[发明专利]一种两轮平衡车的状态检测方法和系统

说明书

技术领域

    本发明涉及一种两轮平衡车，具体地说是一种两轮平衡代步车的状态检测方法。

背景技术

现阶段，市面上出现了很多种类型的两轮平衡车，目前的这些两轮平衡车在检测是否有人上车的动作时，均采取开关量传感器，如关电开关，或者机械开关。这些传感器的特点是，只能获取开关量，即有人，或者无人；无法获取踏板上收到的压力大小。

由于两轮平衡车的特殊性，导致新手上车学习时，容易出现一些问题。如上车时，一只脚上车，一只脚在地上，此时，驾驶者只有很少的力量放在车上，大部分的重量都还在地上的那只脚上，此种情况下，新手上车后，将会容易晃动起来，导致不适或者安全性问题；下车时，同样是一只脚放在车上，另一只脚放在地上，此时新手往往会由于害怕或者其他原因，没有及时把一只脚从车上拿下来，同时也会向后拉杆，导致平衡车压到脚，从而对人体造成伤害。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种两轮平衡车的状态检测方法和系统，通过对踏板压力的变化量，实现对载重状态的控制，有效提高驾驶者的安全性。

为了解决上述技术问题，一方面，本发明提供了一种两轮平衡车的状态检测方法，包括以下步骤：

一种两轮平衡车的状态检测方法，包括以下步骤：

S1，开机后，实时检测两轮平衡车踏板输出的压力；

S2，判断压力是否出现向上跳变；

S4，若压力的向上跳变变化量大于预设半载阈值，则进入半载状态；若压力的向上跳变变化大于预设的全载阈值，则进入全载状态。

在步骤S4和步骤S2之间还具有步骤S3，若压力的跳变变化量大于半载阈值，记录当前次压力跳变变化前一刻的压力值，并以将该压力值设为压力零点。

所述方法还包括步骤：

S5，当进入全载状态后，实时计算踏板的当前输出压力与零点的压力之差；

S6，若当前输出压力与零点压力之差小于全载阈值而大于半载阈值，则由全载状态进入半载状态；若当前输出压力与零点压力之差小于半载阈值，则由全载状态进入空载状态。

另一方面，本发明还提供了一种两轮平衡车的状态检测系统，所述系统包括检测单元，用于实时检测两轮平衡车踏板输出的压力；判断单元，用于判断压力的跳变变化；对比单元，用于将压力的跳变变化量与预设的半载阈值、全载阈值进行比较。

所述系统还包括记录单元，用于在开机后当跳变变化量大于半载阈值时，记录当前次压力跳变变化前一刻的压力值；记录设定单元，用于设定压力零点。

所述系统还包括计算单元，用于计算踏板的当前输出压力与零点的压力之差。

本发明通过对踏板压力的输出变化，采用动态零点，实现对载重状态的控制，如半载、全载和空载的状态控制，从而带动控制系统对输出功率进行限制，有效提高驾驶者的安全性。

附图说明

附图1为本发明方法由开机进入载重状态的流程示意图；

附图2为本发明方法由全载进入半载或空载状态的流程示意图；

附图3为本发明系统的原理示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合附图对本发明作坦一步的描述。

本发明揭示了一种两轮平衡车的状态检测方法，如附图1所示，包括以下步骤：

S1，开机后，实时检测两轮平衡车踏板输出的压力。两轮平衡车从停止开机之后，就开始检测踏板输出的压力，即踏板承受的压力量。

S2，判断压力是否出现向上跳变。由于开机开始，根据踏板的输出压力，判断该输出压力是否有向上变化，即是否向上增加变化，如原来前一刻压力值是100，后一刻是120，则是向上增加变化，如果后一刻压力值是80，则为向下减少变化。

S4，若压力的向上跳变变化量大于预设半载阈值，则进入半载状态；若压力的向上跳变变化大于预设的全载阈值，则进入全载状态。经步骤S2的判断，当压力没有出现向上跳变变化，或者是向下跳变变化，则返回步骤S1继续检测。只有同时满足压力有向上跳变变化，并且是向上的跳变变化量大于预设半载阈值或者大于全载阈值这两个条件，才会进入半载状态或者全载状态，只要不满足其中任一个，不会进入相应的载重状态，而是保持当前载重状态。