[发明专利]用于控制拨手运动的定位控制设备、系统及方法

权利要求书

1.一种用于控制拨手运动的定位控制设备（10），所述设备包括：

曲线生成器，用于对输入的离散点信息进行计算以生成轨迹曲线，其中，所述离散点信息包括所述拨手在不同时间的位置信息；以及

一个或多个驱动器，用于根据所述轨迹曲线产生驱动信号，以控制所述拨手的运动。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述曲线生成器根据所述离散点信息指示的位置和时间信息得到二维坐标系中的对应点，其中，二维坐标系的两个坐标轴分别表示拨手的位置和时间，原点与拨手的初始位置初始时间相对应；

对于在二维坐标系中的所述对应点，在相邻的两点之间作连线；以及

在所述对应点的附近作曲线连接得到所述轨迹曲线。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述曲线生成器还在所述原点与所述对应点中与所述原点相邻的点之间作连线。

4.根据权利要求2或3所述的设备，其中，所述曲线生成器采用5次多项式算法在所述对应点的附近作曲线连接。

5.根据权利要求1-3中任何一个所述的设备，其中，所述设备是用于进行分瓶操作的设备。

6.一种用于控制拨手运动的系统，包括：

定位机构（30），其包括电机和拨手；

如权利要求1-5中任何一个所述的定位控制设备（10）；以及

人机交互设备（20），其用于接收输入的离散点信息，并且向所述定位控制设备（10）发送所述离散点信息；

其中，所述定位控制设备（10）的驱动器将驱动信号发送至所述电机，所述电机驱动所述拨手运动。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，

所述驱动器与所述电机的数目相同，且与所述电机一一对应。

8.根据权利要求6或7所述的系统，其中，

所述定位机构（30）还向所述定位控制设备（10）发送电机的状态信息；

由所述定位控制设备（10）向所述人机交互设备（20）发送所述状态信息；并且

由所述人机交互设备（20）向用户显示所述状态信息。

9.一种采用如权利要求6-8中任何一个所述的系统的方法，所述方法包括：

人机交互设备（20）接收输入的离散点信息，其中，所述离散点信息包括拨手在不同时间的位置信息；

所述人机交互设备（20）向定位控制设备（10）发送所述离散点信息；

所述定位控制设备（10）对所述离散点信息进行计算以生成轨迹曲线；

所述定位控制设备（10）根据所述轨迹曲线向定位机构（30）发送驱动信号；以及

所述定位机构（30）根据所述驱动信号驱动所述拨手运动。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，对所述离散点信息进行计算以生成轨迹曲线包括：

根据所述离散点信息指示的位置和时间信息得到二维坐标系中的对应点，其中，二维坐标系的两个坐标轴分别表示拨手的位置和时间，原点与拨手的初始位置初始时间相对应；

对于在二维坐标系中的所述对应点，在相邻的两点之间作连线；以及

在所述对应点的附近作曲线连接，得到所述轨迹曲线。

11.根据权利要求10所述的设备，其中，对所述离散点信息进行计算以生成轨迹曲线还包括：

在所述原点与所述对应点中与所述原点相邻的点之间作连线。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其中，在所述对应点的附近作曲线连接包括：

采用5次多项式算法在所述对应点的附近作曲线连接。