[发明专利]采矿车辆和移动采矿车辆的悬臂的方法

权利要求书

1.一种采矿车辆，包括：

可移动载体（2）；

至少一个悬臂（4），所述至少一个悬臂（4）包括若干个悬臂接头（5）；

若干个悬臂促动器（16），所述若干个悬臂促动器（16）用于在不同位置中移动所述悬臂（4）；

至少一个采矿作业装置（9），所述至少一个采矿作业装置（9）布置在所述悬臂（4）的远端部分处；

测量装置（17、22），所述测量装置（17、22）用于确定所述悬臂（4）的实际位置；

至少一个控制单元（18），所述至少一个控制单元（18）用于根据从所述测量装置接收到的测量数据和输入的控制数据来控制所述悬臂（4）的位置；

其中，

所述悬臂（4）的至少一个位置被预先确定；并且

所述控制单元（18）被构造用以响应于接收到的控制指令将所述至少一个悬臂（5）移动到所述预先确定的位置，

其中，为所述悬臂预先限定相对于所述采矿车辆的运输位置，并且

所述控制单元（18）被布置用以采用关于所述悬臂的所述运输位置的存储数据，并且自动地将所述悬臂从任何当前位置移动到所限定的所述运输位置。

2.根据权利要求1所述的采矿车辆，其中，至少一个悬臂接头（5）的至少一个位置通过在所期望的位置中移动所述悬臂（4）来得到教示，以用于控制单元（18），且所述教示的位置被存储在存储介质（28）中。

3.根据前述权利要求中的任一项所述的采矿车辆，其中，

所述采矿作业装置（9）的至少一个位置被预先确定，并且实现所述位置的悬臂接头（5）的位置被存储在存储介质（28）中；并且

所述控制单元（18）被构造用以获取关于所述悬臂接头（5）的存储数据，并自动地将所述采矿作业装置（9）移动到所述预先确定的位置。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的采矿车辆，其中，所述采矿车辆（1）是凿岩钻车，所述凿岩钻车包括至少一个钻凿悬臂和处在所述钻凿悬臂的远端端部处的钻凿单元（10）；

所述钻凿单元（10）包括伸长的进给梁（11）和钻凿机（12），所述钻凿机（12）被可移动地支承在所述进给梁（11）上；

所述钻凿悬臂的至少一个位置被预先确定，且实现所述钻凿悬臂的所述预先确定的位置的所述悬臂接头的位置被存储在存储介质（28）中；并且

所述控制单元（18）被构造用以获取关于所述悬臂接头的存储数据，并自动地将所述钻凿悬臂移动到所述至少一个预先确定的位置。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的采矿车辆，其中，

所述悬臂的相对于所述载体（2）的若干个位置被预先确定，且实现所述预先确定的悬臂位置的悬臂接头的位置被存储在存储介质（28）中；

所述控制单元（18）被构造用以获取关于所述悬臂接头的存储数据，并生成用于将所述悬臂定位在相继的预先确定的位置处的移动序列；并且

在所述控制单元（18）中执行所述移动序列被构造用以将所述悬臂移动到所期望的悬臂位置。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的采矿车辆，其中，

所述载体（2）设有用于所述悬臂的至少一个运输支承件（20）；

在所述运输位置中，所述悬臂支靠在所述至少一个运输支承件上。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的采矿车辆，其中，

确定在所述运行位置和所述预先确定的位置之间的至少一个中间位置，以用于所述悬臂；并且

所述控制单元（18）被构造用以获取关于所述悬臂的预先确定的位置的存储数据，并且所述控制单元（18）被布置用以自动地将所述悬臂从所述运行位置经由所述至少一个中间位置移动到所述预先确定的位置。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的采矿车辆，其中，

所述悬臂的所述至少一个位置被预先确定为所述悬臂接头的测量值或所述悬臂的悬臂部件的坐标。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的采矿车辆，其中，

所述悬臂（4）具有悬臂范围（30）和在所述悬臂范围中的预先确定的中性位置（31）；

关于所述中性位置（31）的数据被存储在存储介质（28）中；和

所述控制单元（18）被构造用以获取所述存储数据，并自动地将所述悬臂（4）移动到所述中性位置（31）。