[发明专利]一种三足式磁场探测机器人

权利要求书

1.一种三足式磁场探测机器人，其特征是：所述的三足式磁场探测机器人由支撑单元（15）和三个腿单元组成；三个腿单元均匀布置于支撑单元（15）的周围，任意两个腿单元与支撑单元中心连线之间的夹角为120°，腿单元采用步进电机驱动。

2.如权利要求1所述的三足式磁场探测机器人，其特征是：所述的支撑单元（15）由顶板（13）和支撑单元支架（14）组成；两个顶板（13）布置于支撑单元（15）的上下两侧，三个支撑单元支架（14）布置于两个顶板（13）之间，起支撑的作用；顶板（13）与支撑单元支架（14）的连接方式为焊接。

3.如权利要求1所述的三足式磁场探测机器人，其特征是：所述的腿单元由舵机（1）、第一支架（2）、第二支架（3）、两个涡轮（4、4’）、两个蜗杆（5、5’）、两个联轴器（6、6’）、第三支架（7）、第四支架（7’）、两个电机（8、8’）、第五支架（9）、第六支架（9’）、足底（10）、两个上肢板（11、11’）、两个下肢板（12、12’）组成，舵机（1）与三个支撑单元支架（14）之间、舵机（1）与第一支架（2）之间、第一支架（2）与第二支架（3）之间均采用螺钉连接；两个上肢板（11、11’）分别安装在第二支架（3）的两侧；第一涡轮（4）安装在第二支架（3）上；第三支架（7）和第五支架（9）安装在两个上肢板（11、11’）之间，起支撑作用；第一电机（8）安装在第三支架（7）和第五支架（9）之间，通过第一联轴器（6）、第一蜗杆（5）与第二支架（3）上的第一涡轮（4）相连；两个上肢板（11、11’）之间的下侧安装第二涡轮（4’），两个下肢板（12、12’）分别安装在两个上肢板（11、11’）内侧；第四支架（7’）和第六支架（9’）安装在两个下肢板（12、12’）之间，起支撑作用；第二电机（8’）安装在第四支架（7’）和第六支架（9’）之间，通过第二联轴器（6’）、第二蜗杆（5’）与上肢板（11’）下侧的第二涡轮（4’）相连；足底（10）安装在两个下肢板（12、12’）的下方；压力传感器布置在足底（10）上。

4.如权利要求1所述的三足式磁场探测机器人，其特征是：所述的顶板（13）上侧分别有六个凸起结构，每两个凸起结构对一个支撑单元支架（14），起到定位的作用。