[发明专利]一种用于矿道内搬运重物的工业机器人

权利要求书

1.一种用于矿道内搬运重物的工业机器人，其特征在于所述用于矿道内搬运重物的工业机器人由机架、升降系统和行走系统三部分组成；

机架(8)由上横梁(13)、下横梁(28)、左立柱和右立柱组成，左立柱和右立柱的上端固定有上横梁(13)，左立柱和右立柱的下部固定有下横梁(28)；

左立柱和右立柱结构相同：外方筒(3)内活套有内方筒(2)，外方筒(3)和内方筒(2)的高度比为1︰0.8~0.9，外方筒(3)下部四侧内壁的中间位置处固定有矩形钢板，内方筒(2)上部四侧外壁的中间位置处固定有矩形钢板，矩形钢板的形状相同，厚度为2~4mm；外方筒(3)下部的一侧开有矩形孔，所述矩形孔位于外方筒(3)与下横梁(28)的连接处，内方筒(2)的一侧开有条形孔，所述条形孔与所述矩形孔同侧，所述条形孔的底边与所述矩形孔的底边等高，所述条形孔的顶边靠近内方筒(2)的上端；内方筒(2)内固定装有丝杆(6)，丝杆(6)的下端固定在内方筒(2)的底板(1)中心位置处，丝杆(6)的上端通过螺母(7)固定在内方筒(2)的顶板中心位置处；

上横梁(13)为钢板围成的方筒状，下横梁(28)由截面开口向上的槽形梁和上盖板(11)构成，上盖板(11)由3~4段钢板组成，靠近下横梁(28)两端的下平面处对称地固定有截面为“L”型的挂钩(29)；截面为“L”型的挂钩(29)与行走系统的导轨(40)的凹槽滑动连接；

升降系统包括升降电动机(9)、升降减速机(10)、升降驱动链轮(12)、升降中间链轮组(14)和升降丝杆链轮(4)；靠近左立柱处装有升降减速机(10)，升降减速机(10)安装在下横梁(28)的上盖板(11)上，升降电动机(9)驱动升降减速机(10)，升降减速机(10)输出轴置入机架(8)的下横梁(28)空腔内，升降减速机(10)输出轴装有两个升降驱动链轮(12)，下横梁(28)的空腔内安装有2~3组升降中间链轮组(14)，每个升降中间链轮组(14)均为两个同轴安装的链轮构成；在丝杆(6)的下部同中心地装有升降丝杆链轮(4)，升降丝杆链轮(4)与丝杆(6)螺纹连接；升降驱动链轮(12)、升降中间链轮组(14)和升降丝杆链轮(4)间通过链条链接；

升降丝杆链轮(4)的上、下平面处装有第一轴承(5)，第一轴承(5)的轴承架穿过内方筒(2)的条形孔和外方筒(3)的矩形孔与下横梁(28)的两端固定连接；

行走系统包括行走减速机(16)、行走电动机(17)、行走驱动链轮(15)和两个小车(34)；行走减速机(16)安装在机架(8)下横梁(28)的上盖板(11)上，行走减速机(16)靠近右立柱处，行走电动机(17)驱动行走减速机(16)，行走减速机(16)输出轴上装有行走驱动链轮(15)，行走驱动链轮(15)通过链条与行走过渡链轮(23)链接，行走过渡链轮(23)安装在主动轴(24)上，主动轴(24)两端各装有行走主动齿轮(19) ，主动轴(24)通过第二轴承(22)安装在下横梁(28)前侧板的下部；

两个小车(34)车架上平面的中间位置处各装有齿条(31)，在靠近齿条(31)的前端各装有前中间齿轮(20)，前中间齿轮(20)安装在前中间轴(25)的两端，在靠近齿条(31)的后端各装有后中间齿轮(43)，后中间齿轮(43) 安装在后中间轴(44)的两端；行走主动齿轮(19)与对应的前中间齿轮(20)啮合、或与对应的后中间齿轮(43)、或与对应的齿条(31)啮合；

在前中间轴(25)的正下方装有前行走轴(26)，前行走轴(26)的两端装有前履带链轮(18)，每个前履带链轮(18)驱动对应的履带(27)，在靠近前履带链轮(18)内侧的前行走轴(26)上装有前行走齿轮(21)，两个前行走齿轮(21)与对应的两个前中间齿轮(20)啮合；

在后中间轴(44)的正下方装有后行走轴(32)，后行走轴(32)的两端装有后履带链轮(42)，在后行走轴(32)上装有两个后行走齿轮(33)，两个后行走齿轮(33)位于对应的后履带链轮(42)的内侧，两个后行走齿轮(33)与对应的两个后中间齿轮(43)啮合；

前中间轴(25)活动地安装在两个小车(34)的车架前部，前行走轴(26)活动地安装前中间轴(25)正下方的车架中，后中间轴(44)活动地安装在两个小车(34)的车架中部，后行走轴(32)活动地安装在后中间轴(44)正下方的车架中；

下横梁(28)两端通过固定架各装有1组前导向轮(30)，每组前导向轮(30)位于下横梁(28)两端的前方，每组前导向轮(30)设置于对应的2条导轨(40)上，下横梁(28)两端的内腔各装有1组后导向轮(45)，每组后导向轮(45)穿过下横梁(28)的底板设置于对应的2条导轨(40)上；每个小车(34)车架上平面的两侧设有导轨(40)，2条导轨(40)均与齿条(31)平行，导轨(40)的截面形状为侧置的“凹”型，每个小车(34)的2条导轨(40)的开口朝外；小车(34)车架的上水平面的前部和上水平面的靠近后部处对应地装有前限位挡块(46)和后限位挡块(41)；

两小车(34)的车架后尾部各装有升降式转向轮(35)，升降式转向轮(35)的结构是：车架后尾处开有安装孔，在安装孔的下孔口处固定有支承套(39)，扇形蜗轮(38)套进支承套(39)，升降螺杆(36)与扇形蜗轮(38)螺纹连接，蜗杆(37)与扇形蜗轮(38)啮合，蜗杆(37)通过轴承安装在小车(34)的车架侧板；

行走系统的导轨(40)的凹槽与机架(8)下横梁(28)的挂钩(29)滑动连接。