[发明专利]二轴数控电动姿势部机构

说明书

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，具体说是一种用于取出机机械手上的二轴数控电动姿势部机构，以实现动模侧取出、固定侧取出、水口剪动作及装箱动作等活动。

背景技术

目前，塑料产品在我们日常生活中运用越来越广泛，产品的形状也越来越多异，在塑料产品的生产流水线上抓取制品的过程中，很大一部分采用取出机代替了人力劳动。而现有取出机的姿势部动作范围小，换向机构单一，无法充分满足生产中塑料产品的取出动作。因此发展二轴数控电动姿势部机构的设计理念便应运而生。

发明内容

为了克服现有技术中取出机姿势部动作单一的不足，本发明的发明目的在于提供一种二轴数控电动姿势部机构，利用伺服马达驱动、皮带轮传动、谐波减速机增加扭矩来扩大姿势部动作范围，使姿势部动作位置更加准确。

为实现上述发明目的，本发明二轴数控电动姿势部机构包括电动翻转部分与电动回转部分，电动姿势部机构与取出机相连接；

所述电动翻转部分的伺服马达一上的同步轮一通过同步皮带一，与装在谐波减速机一输入轴上的同步轮二连接，伺服马达一固定在马达安装板一上，谐波减速机一固定在翻转本体上，谐波减速机一的输出侧与回转本体连接，使回转本体翻转；

 所述电动回转部分的伺服马达二上的同步轮三通过同步皮带二，与装在连接轴一端的同步轮四连接，伺服马达二固定在马达安装板二上，连接轴的另一端装有输入侧锥齿轮，装在回转轴一端上的输出侧锥齿轮与输入侧锥齿轮啮合，回转轴另一端与谐波减速机二的输入轴连接，谐波减速机二固定在回转本体上，谐波减速机二的输出侧与连接板相连接使其回转。

所述马达安装板一、马达安装板二分别与侧板一、侧板二连接，马达安装板一上装有用于拉紧同步皮带一的外六角螺丝一，马达安装板二上装有用于拉紧同步皮带二的外六角螺丝二；

侧板一、侧板二的上部固定有安装板，安装板与下连接板连接，上连接板通过左连接板、右连接板与下连接板固定，上连接板与取出机的轴连接；下连接板上固定有配线安装板；

侧板一、侧板二的下部与翻转本体连接，连接轴通过两个向心推力滚珠轴承固定在翻转本体上；

支撑板固定在翻转本体上，支撑板与支撑块连接，支撑块固定在回转本体上，回转轴通过滚珠轴承固定在支撑板上，卡环固定在回转轴一侧；

盖子一、盖子二分别固定在侧板一、侧板二上，盖子三固定在翻转本体上。

所述翻转本体上装有防止回转本体在翻转时碰撞翻转本体的挡块。

所述翻转本体上装有用于感应回转本体上的传感器感应板一的接近开关一；所述回转本体上装有用于感应连接板上的传感器感应板二的接近开关二。

本发明利用伺服马达一为动力源，经过皮带轮一传动，通过谐波减速机一增加扭矩，实现回转本体190度以内的翻转动作；利用输出侧锥齿轮与输入侧锥齿轮相互啮合换向，再通过谐波减速机二增加扭矩，实现连接板280度以内的回转动作。

本发明利用伺服马达驱动，调整控制速度，位置精度非常准确，通过将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，使姿势部动作的位置相对于现有技术更加准确。若是夹取相同重量的负载，利用谐波减速机减速增加扭矩的效果更加平稳，设备使用寿命长。尤其是相对于以往的取出机姿势部，本发明能实现回转本体190度以内的翻转动作、连接板280度以内的回转动作，使夹取动作范围更大。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、通过伺服马达驱动，实现机械手姿势部的翻转、回转动作，位置精确；

2、通过谐波减速机与锥齿轮结合，实现机械手姿势部夹取动作范围的扩大，夹取动作更加平稳。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明的内部结构示意图。

图3是本发明实现翻转动作示意图。

图4是本发明实现回转动作示意图。

图5是本发明的实现翻转与回转部分的局部剖视图。

图6是本发明应用简图。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4、图5、图 6所示，伺服马达一15用M3的螺丝固定在马达安装板一41上，同步轮一40用免键轴衬锁紧在伺服马达一15上，同步轮二33通过同步皮带一16与同步轮一40相连接，同步轮二33用平键固定在谐波减速机一22上使其输入轴侧转动。伺服马达二18用M3的螺丝固定在马达安装板二29上，同步轮三30用免键轴衬31锁紧在伺服马达二18上，同步轮四32通过同步皮带二19与同步轮三30相连接，同步轮四32用平键固定在连接轴37上使其转动。