[发明专利]行走式机器人托举装置及医疗摄影系统

权利要求书

1.一种行走式机器人托举装置，其特征在于：依次设置有支撑座(1)、旋转调节部(2)、第一伸缩部(3)和基座(4)，所述支撑座(1)用于固定射线探测器；所述旋转调节部(2)用于调节支撑座(1)的方向，使安装在支撑座(1)上的射线探测器旋转或改变倾斜角度；所述第一伸缩部(3)，用于调节该行走式托举装置的高度；所述基座(4)可在地面自由移动。

2.如权利要求1所述的行走式机器人托举装置，其特征在于：所述第一伸缩部(3)包括多层形状相互匹配的壳体(31)，所述每相邻两层的壳体(31)大小不同并相连形成伸缩式外壳。

3.如权利要求1所述的行走式机器人托举装置，其特征在于：所述基座(4)下面安装有滚轮(41)。

4.如权利要求1所述的行走式机器人托举装置，其特征在于：所述第一伸缩部(3)和基座(4)的形状均为圆柱形。

5.如权利要求1所述的行走式机器人托举装置，其特征在于：还包括第二伸缩部(5)，所述第二伸缩部(5)和第一伸缩部(3)垂直相连，用于调节该行走式机器人托举装置水平方向的延伸长度。

6.如权利要求5所述的行走式机器人托举装置，其特征在于：所述第二伸缩部(4)包括多层形状相互匹配的壳体(41)，所述每相邻两层的壳体(41)大小不同相连形成伸缩式外壳。

7.如权利要求5所述的行走式机器人托举装置，其特征在于：所述第二伸缩部(4)的形状和第一伸缩部(3)相同，并通过一方块部件(32)和第一伸缩部(3)垂直相连。

8.一种医疗摄影系统，其特征在于，包括第一行走式机器人托举装置(70)、第二行走式机器人托举装置(80)、X射线源(10)和射线探测器(20)，所述第一行走式机器人托举装置(70)依次设置有第一支撑座(71)、旋转调节部、第一伸缩部和基座，所述第一支撑座(71)用于固定X射线源(10)；所述旋转调节部用于调节第一支撑座(71)的方向，使安装在第一支撑座(71)上的X射线源(10)旋转或改变倾斜角度；所述第一伸缩部，用于调节该第一行走式机器人托举装置(70)的高度；所述基座可在地面自由移动；所述第二行走式机器人托举装置(80)为权利要求5-7任一项所述的行走式机器人托举装置，所述第二行走式机器人托举装置(80)的第二支撑座(81)上固定有射线探测器(20)。

9.如权利要求8所述的医疗摄影系统，其特征在于，所述医疗摄影系统为DSA系统或DR系统。

10.如权利要求8或9所述的医疗摄影系统，其特征在于，所述医疗摄影系统还包括带运动轨迹选择单元的控制器，用于选择、修改和显示X射线源或/和射线探测器的运动轨迹。

11.如权利要求10所述的医疗摄影系统，其特征在于，所述运动轨迹选择单元为存储在控制器中的查找表。

12.如权利要求10所述的医疗摄影系统，其特征在于，所述医疗摄影系统为DSA系统，所述控制器中还包括预校准单元，用于对X射线源或/和射线探测器的运动轨迹进行预校准。

13.如权利要求12所述的医疗摄影系统，其特征在于，对所述运动轨迹进行预校准方式为：对需要校准的所有位置，在三维空间中重复测量X射线源和射线探测器的位置和运动方向；将测量的位置和运动方向值存储于一参考表中；基于获取的2D投影数据与所述参考表的对应关系，对所述DSA系统进行校准。