[发明专利]智能车在城市道路行驶中的接力导航方法

权利要求书

1.一种智能车在城市道路行驶中的接力导航方法，其特征是：将市区道路划分为三类典型道路区域，针对不同的典型道路区域，采用不同的导航方式，通过主控程序实现不同导航方式之间的交接，车载传感器印证导航线路，智能车在行驶中实现并验证云计算支持下的接力导航策略。

2.根据权利要求1所述的智能车在城市道路行驶中的接力导航方法，其特征是：所述三类典型道路区域，包括路段区域、路口过渡区域和路口区域三类，

其中，路段区域是地面标有连续实车道线或虚车道线的道路区域，直至出现第一组地面导向箭头的起点为止，一般分为直线路段和曲线路段；

路口过渡区域是从第一组地面导向箭头的起点开始，到出现路口停止线为止，分为虚车道线的可换道区域和实车道线的不可换道区域；

路口区域是由两条或两条以上不同方向的道路相交处形成的平面交叉口。

3.根据权利要求1或2所述的智能车在城市道路行驶中的接力导航方法，其特征是：所述三类典型道路区域中的路段区域内，通过车道虚拟中心线实现导航，所述车道虚拟中心线由摄像头识别到的车道线与激光雷达识别到的车流中心线融合生成车道虚拟中心线；所述三类典型道路区域中的路口过渡区内，智能车通过摄像头识别交通标牌与地面导向箭头实现导航，在路段内行驶时通过车载GPS预告将要到达的路口名，在可换道区域内根据需要提前进行换道；在不可换道区域内，智能车或跟驰行驶、或作为头车，自行减速停在路口停止线前，等待绿灯放行；所述三类典型道路区域中的路口区域内，通过精细地图实现导航，智能车按照路口通行模式进行路径规划，或直行，或拐弯，或掉头。

4.根据权利要求3所述的智能车在城市道路行驶中的接力导航方法，其特征是：所述车道虚拟中心线的横向误差≤20cm。

5.根据权利要求4所述的智能车在城市道路行驶中的接力导航方法，其特征是：所述三类典型道路区域的路口过渡区域和路口区域内，通过云计算位置服务中心进行智能车的实时定位精度校正，实现定位精度误差≤1m。

6.根据权利要求5所述的智能车在城市道路行驶中的接力导航方法，其特征是：所述车载传感器包括雷达传感器、视觉传感器和定位传感器。

7.根据权利要求6所述的智能车在城市道路行驶中的接力导航方法，其特征是：所述雷达传感器包括车身左右各一个UTM单线激光雷达、一个前向SICK单线激光雷达、一个前向四线激光雷达和一个后向毫米波雷达；所述视觉传感器包括三组前向摄像头、两组后向摄像头和在左、右侧后视镜上各安装一个侧向摄像头；所述定位传感器包括GPS全球定位系统和IMU惯性测量装置。