[发明专利]具备双支承式的臂部件的多关节机械手

说明书

技术领域

本发明涉及具备双支承式的臂部件的多关节机械手。

背景技术

广泛应用具备多个关节的多关节机械手。一般的多关节机械手具有：具备U字形状的部分的第一臂部件；以可转动的方式连结于U字形状部分的第二臂部件。这样的所谓的双支承式的臂部件也公开在日本特开平7-124886号公报、日本特公平6-30852号公报以及日本特开2011-5635号公报。

然而，多关节机械手的第一臂部件以及第二臂部件通过铸造例如砂型铸造、重力铸造、或者压力铸造来制造。其中，压力铸造尤其在尺寸精度以及稳定性上优越，而且能够进行廉价的批量生产，所以被广泛应用。

图14A以及图14B是在压力铸造上使用的模具的剖视图。如图14A所示，若在两个模具B1、B2之间形成铸件C0，则使模具B1、B2分别向开模方向移动而打开，取出铸件C0。相对于此，在图14B中，在铸件C0上设置有切削部分C1、C2。因此，切削部分C1、C2成为障碍，不能将一方的模具B2向其开模方向打开，所以，不能取出铸件C0。

图15是制造多关节机械手的第一臂部件的模具的剖视图。制造具备U字形状部分的第一臂部件A1时，有时图15所示的模具的开模方向与转动轴线的方向相同。然而，此时，第一臂部件A1的U字形状部分相当于切削部分。因此，不能打开模具B1、B2，不能取出第一臂部件A1。

而且，机械手在臂部件内侧的中空部分收纳动力传递要素例如齿轮以及传动带，以及线条体例如配线以及配管。其理由是为了防止动力传递要素、线条体露出在外部。然而，根据中空部分的形状，有时该中空部分相当于切削部分，不能从模具取出臂部件。

为此，尤其是在制造机械手的臂部件时，不用压力铸造而多用砂型铸造。然而，在砂型铸造中，需要在铸造后破坏砂型而掏出砂。因此，砂型铸造费事，而且导致制造费用的增加。

本发明鉴于这样的情况，其目的在于，提供即使在制造双支承式的臂部件的情况下也能够利用压力铸造制造的多关节机械手。

发明内容

为了达到上述目的，根据第一方案，提供如下的多关节机械手，其包含：具备由相互平行的两个突出部构成的U字形状部分的第一臂部件；以及在U字形状部分的两个突出部以双支承式可转动地被连结的第二臂部件，上述第一臂部件由在上述U字形状部分的上述两个突出部之间且相对于上述第二臂部件的转动轴线垂直的平面被分割的两个半型部分形成，上述第一臂部件包含将两个半型部分相互结合的结合部。

根据第二方式，在第一方案中，上述半型部分的各个由在相对于上述平面平行的追加平面被分割的两个下位半型部分形成，上述半型部分的各个包含使上述两个下位半型部分相互结合的追加结合部。

通过在附图中示出的本发明的典型的实施方式的详细说明，本发明的这些目的、特征以及优点以及其他的目的、特征以及优点会变得更加明确。

附图说明

图1是基于本发明的多关节机械手的立体图。

图2是基于本发明的第一实施方式的第一臂部件的主视图。

图3是构成第一臂部件的一方的半型部分的模具的剖视图。

图4是构成第一臂部件的两个半型部分的模具的立体图。

图5是基于本发明的第二实施方式的第一臂部件的主视图。

图6是构成第二臂部件的一个下位半型部分的模具的剖视图。

图7是构成第二臂部件的另一个下位半型部分的模具的剖视图。图8是构成第二臂部件的四个下位半型部分的模具的立体图。

图9是第一臂部件的立体图。

图10是沿着图9的线A-A观察的部分立体图。

图11是某实施方式中的第一臂部件以及第二臂部件的剖视图。

图12是其他实施方式中的第一臂部件以及第二臂部件的剖视图。

图13是另一个实施方式中的第一臂部件以及第二臂部件的剖视图。

图14A是在压力铸造中使用的模具的剖视图。

图14B是在压力铸造中使用的模具的其他的剖视图。

图15是制造多关节机械手的第一臂部件的模具的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。在以下的图中，对相同的部件赋予相同的参照符号。为了易于理解，适当地变更这些图的缩尺。