[发明专利]道路上的线型指示标志的检测方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理，更具体地涉及道路上的线型指示标志的检测方法和装置。

背景技术

驾驶辅助系统的应用日渐普及。驾驶辅助系统可以包括路面检测功能、行人和车辆检测功能、路上栅栏检测、道路上各种标志物检测功能等等。

道路上存在各种线型标志物，一般是和道路走势平行的，例如白色斑马线、单白线、双白线、三条白线、单黄线、双黄线、白色箭头线等等。

下文描述中，将不区分线型标志物的颜色，统称之为“白线”。不过需要说明的是，这仅是为了描述方便，其实该线可以为其它的颜色。在检测出白线类型之后，可以辅助以例如彩色图的颜色来区分线的颜色。

每种白线类型都有它特定的交通行驶指示含义。对白线类型的检测可以有助于司机的安全驾驶。根据车辆在其上行驶的道路的白线类型的不同，可以给予行人检测或者车辆预警不同的权重。

而且，白线类型信息对于无人驾驶以及辅助驾驶也有重要作用，它可以预测行驶路线，提供自动刹车指导等。

发明内容

需要一种适合于检测各种道路上的线型标志物的方法和装置。

为此，提出了本发明。

根据本发明的一个方面，提供了一种路上的线型指示标志的检测方法，可以包括：获得包括路面区域的U视差图；在U视差图上，确定道路消失点；以由第一预定极点间距和第一预定极角间距表征的第一分辨率，获取道路消失点附近的预定区域的直线的第一分辨率概率分布图；基于物理世界中相互平行的直线之间的实际距离与该相互平行的直线在第一分辨率概率分布图上的对应极角间的关系，判定不同类型的线型指示标志。

根据本发明的另一个方面，提供了一种道路上的线型指示标志的检测装置，可以包括：U视差图获得部件，用于获得包括路面区域的U视差图；道路消失点确定部件，用于在U视差图上，确定道路消失点；第一分辨率概率分布图获得部件，用于以由第一预定极点间距和第一预定极角间距表征的第一分辨率，获取道路消失点附近的预定区域的直线的第一分辨率概率分布图；不同类型线型指示标志区分部件，用于基于物理世界中相互平行的直线之间的实际距离与该相互平行的直线在第一分辨率概率分布图上的对应极角间的关系，判定不同类型的线型指示标志。

根据本发明实施例的道路上的线型标志物检测方法和装置，能够检测各种类型的道路上的线型标志物，如斑马线、道路上的箭头、道路上的白字、道路上的车道线，有助于车辆辅助驾驶。

进一步地，根据本发明实施例的道路上的线型标志物检测方法和装置还可以包括：以由第二预定极点间距和第二预定极角间距表征的第二分辨率，获取道路消失点附近的预定区域的直线的第二分辨率概率分布图，其中第二分辨率高于第一分辨率；对于判定为车道线的线型指示标志，确定其在第二分辨率概率分布图上表现出的对应线的条数；以及根据表现出的对应线的条数，进一步判定该车道线的类型。由此，能够利用第一分辨率(低分辨率)的概率分布图，来实现道路上的线型指示标志的粗分类，而且利用第二分辨率(高分辨率)的概率分布图，基于不同车道线在概率分布图上显现的线的条数，实现车道线的细分类。

附图说明

从下面结合附图对本发明实施例的详细描述中，本发明的这些和/或其它方面和优点将变得更加清楚并更容易理解，其中：

图1示出了根据本发明一个实施例的车辆自动控制系统100的示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的可用于图1中所示的车辆自动控制系统100中的摄像头101和图像处理模块102的组成示例的示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的道路上的线型指示标志检测装置300的基本功能组成示例；

图4示出了根据本发明一个实施例的道路上的线型指示标志检测方法的总体流程图；

图5示意性地示出了包括路面区域的视差图和视差图变换得到的U视差图；

图6(a)示意性示出了U视差图上的一个候选道路消失点CVP，以及示例的用极点b和极角θ来表示的经过该候选道路消失点CVP的一条直线；图6(b)示意性地示出了所有基本点的所有直线的概率分布图；图6(c)示出了图6(b)的概率分布图对应的候选道路消失点CVP(即基本点b)的聚合度分布曲线示意图；图6d)示出了利用聚合度分布曲线确定消失点x0的示意图；图6e)是和图6b)一样的概率分布图,其中临近消失点，包含大多数直线的区域，在图6e)中用矩形框标识出来；图6f)示出了灰度图上的对应白线；