[发明专利]一种用于远程控制医疗器械的控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种用于远程控制医疗器械的控制系统，其特征在于：包括用于实现各种输入方式输入并转化为电信号、显示相关信息及通过通讯模块将控制信号传输给执行控制器模块的中央控制器、用于提供各种信号传输通道及信号转换的通讯模块、用于实现多维运动控制的执行控制器模块；其中，中央控制器、通讯模块及执行控制器模块依次信号连接。

2.根据权利要求1所述的用于远程控制医疗器械的控制系统，其特征在于：所述中央控制器包括主控制模块、操作杆输入模块、触摸屏输入模块、显示模块和第一CAN模块；其中，主控制模块分别与操作杆输入模块、触摸屏输入模块、显示模块和第一CAN模块连接，第一CAN模块与通讯模块连接。

3.根据权利要求2所述的用于远程控制医疗器械的控制系统，其特征在于：所述通讯模块包括第一信号隔离模块、第一CAN收发芯片、第二CAN收发芯片及第二信号隔离模块；其中，第一CAN模块输出信号给第一CAN收发芯片，第一CAN收发芯片输出信号给第二信号隔离模块，第二信号隔离模块把信号输送给执行控制器模块，执行控制器模块反馈信号给第二CAN收发芯片，第二CAN收发芯片输出信号给第一信号隔离模块，第一信号隔离模块输出信号给第一CAN模块，第一CAN模块给主控制模块信号，主控制模块给显示模块信号，显示模块显示结果。

4.根据权利要求3所述的用于远程控制医疗器械的控制系统，其特征在于：所述执行控制器模块包括多维运动控制模块、辅助设备接口、若干伺服驱动器、若干伺服电机、第二CAN模块及若干转速位移检测传感器；其中，多维运动控制模块分别与辅助设备接口、若干伺服驱动器和第二CAN模块连接，第二CAN模块与第二信号隔离模块连接，每个伺服驱动器对应连接1个伺服电机，每个伺服电机的后轴处设有1个转速位移检测传感器。

5.根据权利要求4所述的用于远程控制医疗器械的控制系统，其特征在于：所述伺服驱动器包括前后维驱动器、上下维驱动器、左右维驱动器、转轴维驱动器及拨盘维驱动器，前后维驱动器、上下维驱动器、左右维驱动器、转轴维驱动器及拨盘维驱动器分别对应连接前后维伺服电机、上下维伺服电机、左右维伺服电机、转轴维伺服电机及拨盘维伺服电机，每个伺服电机与伺服驱动器形成闭环控制系统。

6.根据权利要求5所述的用于远程控制医疗器械的控制系统，其特征在于：所述操作杆输入模块包括第一操作杆、第一操作杆位置传感器、第二操作杆、第二操作杆位置传感器；其中，第一操作杆位置传感器设于第一操作杆内，第二操作杆位置传感器设于第二操作杆内；第一操作杆有5个方向，分别是前、后、左、右以及旋转，前、后两个方向分别对应着上下维的向上、向下；左、右两个方向分别对应着左右维的向左、向右；旋转对应着转轴维的旋转，当顺时针旋转时，医疗器械也顺时针旋转，逆时针旋转时，医疗器械也逆时针旋转；第二操作杆有3个方向，分别是前、后及旋转，前、后两个方向对应着前后维的向前、向后，旋转则对应着拨盘维，控制着医疗器械的弯曲度。

7.根据权利要求5所述的用于远程控制医疗器械的控制系统，其特征在于：所述触摸屏输入模块包括触摸屏，在触摸屏上设置启动按钮、停止按钮、自动回直按钮、恢复回直前状态按钮、记录数据按钮、恢复数据按钮、参数设置按钮及辅助设备控制按钮。

8.根据权利要求4所述的用于远程控制医疗器械的控制系统，其特征在于：所述第一CAN模块及第二CAN模块为CAN总线或串口通信。