[发明专利]缝焊机器人

说明书

相关申请的交叉参考

本申请基于2012年09月06日向日本特许厅提交的日本专利申请2012-196465号，因此将所述日本专利申请的全部内容以引用的方式并入本文。

技术领域

本发明涉及缝焊机器人。

背景技术

在缝焊机器人系统中，在机器人臂的前端侧设置有焊接装置。该焊接装置对焊接对象物（被焊接物）进行缝焊（例如，参照日本特开2007－167896号公报）。这样的焊接装置具备：具有圆盘形状的两个滚轮电极；以及使各滚轮电极旋转的电机。

焊接装置利用两个滚轮电极的周边部对焊接对象物进行夹持的同时加压。在该状态下，由电机使两个滚轮电极旋转。焊接装置通过在两个滚轮电极之间流通焊接电流来对焊接对象物进行缝焊。

公知的缝焊机器人系统协调使滚轮电极旋转的两个电机的动作和机器人臂的动作。因此，机器人的动作控制繁杂。

发明内容

本发明的一形态的一个目的在于，提供能够简化机器人臂的动作控制的缝焊机器人。

本发明的一形态的缝焊机器人包括：机器人臂；以及焊接部，与所述机器人臂连结，包含对焊接对象物进行夹持并加压的同时从动于所述机器人臂的动作进行旋转的一对滚轮电极，通过在所述一对滚轮电极之间流通焊接电流，来对所述焊接对象物进行缝焊。

根据该缝焊机器人，能够简化机器人臂的动作控制。

附图说明

图1是表示第一实施方式的缝焊机器人的立体示意说明图。

图2是表示第一实施方式的缝焊机器人的焊接部和机器人臂的前端部分的示意说明图。

图3是表示第一实施方式的缝焊机器人的焊接部和机器人臂的前端部分的示意说明图。

图4是表示第一实施方式的焊接部的顶视示意说明图。

图5是表示第一实施方式的焊接部的顶视示意说明图。

图6是表示第二实施方式的缝焊机器人中的机器人臂的前端部分的示意说明图。

图7是表示第二实施方式的缝焊机器人的动作的顶视示意说明图。

图8是表示第三实施方式的缝焊机器人中的机器人臂的前端部分的示意说明图。

图9是表示第三实施方式的缝焊机器人的动作的顶视示意说明图。

图10是表示第四实施方式的缝焊机器人中的机器人臂的前端部分的示意说明图。

图11是表示第五实施方式的缝焊机器人中的机器人臂的前端部分的示意说明图。

在下表面的详细说明中，出于说明的目的，为了提供对所公开的实施方式的彻底的理解，提出了许多具体的细节。然而，显然可以在没有这些具体细节的前提下实施一个或更多的实施方式。在其它的情况下，为了简化制图，示意性地示出了公知的结构和装置。

具体实施方式

（第一实施方式）

图1是表示第一实施方式的缝焊机器人1的立体示意说明图。如图1所示，缝焊机器人1具备机器人臂2、焊接部3和机器人控制器4。焊接部3与机器人臂2的前端侧连结。焊接部3对焊接对象物（被焊接物）进行缝焊。

虽然在图1中省略了，但是缝焊机器人1也具备向焊接部3供给焊接电流的焊接电源。除了焊接部3以外，焊接电源还与机器人控制器4连接。在实施缝焊时，焊接电源根据来自机器人控制器4的指令，向焊接部3供给焊接电流。基于预先设定及保存于焊接电源的焊接条件来供给该焊接电流。

机器人臂2具备基部21、第一关节部22、第一臂部23、第二关节部24、第二臂部25和手腕部26。基部21的成为基端侧的底面例如固定在大致水平的基底面。这些基部21、第一关节部22、第一臂部23、第二关节部24和第二臂部25从基端侧向前端侧顺次被连结。

在基部21的成为前端侧的上表面，自由旋转地连结有第一关节部22。第一关节部22的旋转轴是向大致铅直方向延伸的轴S。第一臂部23的基端侧摆动自由地与第一关节部22连结。第一臂部23的摆动轴是向大致水平方向延伸的轴L。

第二关节部24自由旋转地与第一臂部23的前端侧连结。第二关节部24的旋转轴是与轴L大致平行的轴U。第二臂部25的基端侧自由旋转地与第二关节部24连结。第二臂部25的旋转轴是轴R。轴R的延伸方向与轴U大致正交。

手腕部26的基端侧摆动自由地与第二臂部25的前端侧连结。手腕部26的摆动轴是与轴R大致正交的轴B。焊接部3自由旋转地与手腕部26的前端侧连结。焊接部3的旋转轴是与轴B大致正交的轴T。这样，机器人臂2具有与轴S、轴L、轴U、轴R、轴B及轴T这6个轴相应的自由度。即，机器人臂2是多关节的操作器。