[发明专利]四足仿生昆虫机器人

权利要求书

1.四足仿生昆虫机器人,包括躯干骨架、仿生肢节（1）、驱动机构、控制系统，其特征在于所述驱动机构包括四组用于驱动仿生肢节的形状记忆合金弹簧，每组形状记忆合金弹簧由第一弹簧（2）、第二弹簧（3）、第三弹簧（4）及第四弹簧（5）组成，每根形状记忆合金弹簧的两端分别连接设置导线，每根导线的另一端与控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的四足仿生昆虫机器人，其特征在于所述躯干骨架包括虫身（6）、连接机构（7）及弹簧固定机构，所述连接机构（7）及弹簧固定机构插接设置在虫身（6）上。

3.根据权利要求2所述的四足仿生昆虫机器人，其特征在于所述连接机构（7）有四个，且对称穿插设置在虫身（6）的两侧。

4.根据权利要求2或3所述的四足仿生昆虫机器人，其特征在于所述连接机构（7）呈T型，包括水平轴（71）、竖直轴（72）及短轴（73），所述竖直轴（72）的一端通过三通管A（74）连接设置在水平轴（71）的中部，在水平轴（71）的两端分别设置有三通管B（75），在竖直轴（72）的另一端通过三通管C（76）连接短轴（73），所述短轴（73）与仿生肢节的（1）一端配合连接。

5.根据权利要求4所述的一种四足仿生昆虫机器人，其特征在于所述仿生肢节（1）与连接机构（7）相连的一端设置有中空连接件（8），所述连接件（8）上对称设置与三通管C（76）配合使用的插接孔（9）。

6.根据权利要求2所述的四足仿生昆虫机器人，其特征在于所述弹簧固定机构包括四根长支架（10）及四根短支架（11），所述长支架（10）和短支架（11）对称分布在虫身（6）上，长支架（11）对称插接设置在虫身（6）的两侧，短支架（11）插接设置在虫身（6）的中部，每根长支架（10）和短支架（11）上均设置有小孔（12）。

7.根据权利要求1所述的四足仿生昆虫机器人，其特征在于所述仿生肢节（1）有四个，虫身（6）前面两个仿生肢节为前足，向前弯，虫身后面两个仿生肢节为后足，向后弯，每个仿生肢节（1）的上端和下端分别设置有连接孔（13）。

8.根据权利要求1所述的四足仿生昆虫机器人，其特征在于所述控制系统为16路继电器控制板，所述16路继电器控制板通过串口与电脑相连。

9.根据权利要求1所述的四足仿生昆虫机器人，其特征在于每组形状记忆合金弹簧的各个弹簧的两端分别通过钓鱼绳（14）与仿生肢节（1）及躯干骨架相连。