[发明专利]一种无人系统分布式一致性编队控制方法及其系统有效
| 申请号： | 201310320211.9 | 申请日： | 2013-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN103412564A | 公开（公告）日： | 2013-11-27 |
| 发明（设计）人： | 李超;徐勇军;安竹林;唐宏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院计算技术研究所;中国人民解放军总参谋部第六十一研究所 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 祁建国;梁挥 |
| 地址： | 100190 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人 系统 分布式 一致性 编队 控制 方法 及其 | ||
【权利要求书】：
1.一种无人系统分布式一致性编队控制方法，其特征在于，包括：
步骤1，为每个节点设置一个初始状态；
步骤2，根据需要的编队队形和每个节点的初始状态，得到每个节点相对于头节点的相对位置矩阵；
步骤3，设置每个节点的通信功率，使其只能与邻居节点通信；
步骤4，调整节点编队中的所有节点的位置；
步骤5，根据每个节点的头节点位置以及相对位置矩阵，得到每个节点最终需要的位置。
2.根据权利要求1所述的编队控制方法，其特征在于，所述步骤2中，包括：以如下公式表示N个节点中每个节点相对于头节点的相对位置矩阵：
其中：
Si,j为节点j相对于节点i的相对位置坐标和角度值；
Xi(t)为节点i在t时刻的位置矢量；xi(t)为节点i在t时刻在x轴方向上的坐标；yi(t)为节点i在t时刻在y轴方向上的坐标；zi(t)为节点i在t时刻在z轴方向上的坐标；ηi(t)为节点i在t时刻相对于水平面的角度值。
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