[发明专利]一种起重机及其吊钩起升控制方法、控制装置和控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体为一种起重机及其吊钩起升控制方法、控制装置和控制系统。

背景技术

在起重机等工程机械领域，经常需要对吊钩等运动部件的起升高度进行控制，以防止吊钩冲顶现象的发生，引发安全事故。

目前设计中，起重机一般采用凸轮限位开关实现吊钩限位，即通过钢丝绳卷筒带动同轴凸轮限位器进行间接测量，当吊钩到达标定位置时，则触发限位开关动作，对吊钩上升速度进行限制。由于是根据标定位置进行限位控制，当标定不当或者限位开关发生故障失效时，吊钩在本应停止的位置没有停止就容易发生冲顶事故。可见现有的防冲抵装置可靠性不强，针对该问题目前还没有提出有效的解决办法。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种工程机械及其吊钩起升控制方法、控制装置和控制系统，较为准确可靠的防止发生冲顶现象，提高起重机吊钩的运行安全性。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种吊钩起升控制方法，包括，接收所述吊钩在起升过程中的实时图像信息；根据所述图像信息得出所述吊钩与吊钩起升最高位置之间的实时距离；根据所述实时距离与预设的安全距离采取控制策略以限制所述吊钩的起升动作。

另外，本发明还提供了一种吊钩起升控制装置，包括，接收器，用于接收所述吊钩在起升过程中的实时图像信息；控制器，用于根据所述图像信息得出所述吊钩与吊钩起升最高位置之间的实时距离，并根据所述实时距离与预设的安全距离采取控制策略以限制所述吊钩的起升动作。

另外，本发明还提供一种吊钩起升控制系统，包括，图像采集装置，位于所述吊钩外围预设位置处，用于获取所述吊钩在起升过程中的实时图像信息，以及上述控制装置。

另外，本发明还提供一种起重机，包括吊钩以及上述的控制系统。

本发明所带来的技术效果在于根据吊钩在起升过程中的实时图像得到吊钩与吊钩起升最高位置之间的实际距离，相对于现有技术，对吊钩防冲顶的控制提供了可靠依据，即使由于工况的不同导致安全高度不同，也无需反复标定限位的位置，并对限位装置进行繁琐的拆装，即可根据该实际距离与预设的安全距离，有效制定控制策略，避免发生吊钩冲顶事故，实现起升安全控制，且采用本发明将信号采集装置安装于吊钩外围预设的固定位置处，避免不同工况的吊钩变幅运动带动信号采集装置的位置发生变化，从而使得布线安装复杂，引发采集故障，因而稳定性更强。

附图说明

下面根据附图对本发明的具体实施方式做进一步的说明，其中，

图1为本发明实施例提供的一种吊钩起升控制方法流程图；

图2为本发明实施例中吊钩与吊钩起升最高位置之间距离计算的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种吊钩起升控制装置结构图；

图4为本发明实施例提供的一种吊钩起升控制系统结构图。

具体实施方式

为防止吊钩发生冲顶现象，本发明实施例利用图像技术可以较为准确的获得吊钩与吊钩起升最高位置之间的距离，进而制定的控制策略，相对于现有技术利用感应装置的标定信号，更加可靠和有效。下面具体介绍本发明的具体实施例，

本发明实施例提供了一种吊钩起升控制方法，如图1所示，包括，

S101.接收所述吊钩在起升过程中的实时图像信息；

具体地，在吊钩外围的预设位置安装有图像采集装置，该预设位置需保证图像采集装置的拍摄范围足够对吊钩的起升过程进行图像采集，例如，对塔机而言可以将图像采集装置设置于塔身上，并使图像采集装置的拍摄方向正对着吊钩，拍摄范围能够涵盖吊钩起升的最低位置到最高位置。有时为了获取准确的图像信息，可在图像采集装置上加装标准尺作为参照目标。图像采集装置获取到吊钩在起升过程中的实时图像信息后，即将图像信息发送至控制装置接收。

S103.根据所述图像信息得出所述吊钩与吊钩起升最高位置之间的实时距离；