[发明专利]新型夹具装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域的一种机械手抓夹工具，特别是一种新型夹具装置，适用于气压控制助力机械手。

背景技术

改革开放以来，国民经济快速增长，“科技创新、自主创新”已成为国内工业发展的主流，我国工业正逐步向集约型、节能减排、低碳的方向发展。在工业生产中，人们经常要在高温、腐蚀及有毒气体等存在有害物质的环境下工作，增加了工人的劳动强度，危及到工人的生命安全。由于机械手为物料上下线和生产物品组装提供极理想的助力搬运和组装工具，可完成重物抓取、搬运、翻转、对接、微调角度等三维空间移载动作，因而广泛用于工业生产中。在作业员的轻松操作下，可完成自动机器人的许多复杂工作，而生产及使用成本却大为降低，同时使用范围也广泛，灵活性和机动性更大。目前，机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料的不同，设有多种结构形式的手部，一般专用机械手的手部只有一节关节，夹掌的形状单一，很难夹持多种类型的物件。科研单位与企业的技术人员在不断地探索、研究，希望研制出一种操作方便、性能优越的机械手装置，以提高生产效率，虽然取得了一定的进展，但在实际运用中仍然存在着尚未克服的技术难题。

发明内容

本发明的目的在于克服以上不足，提供一种新型夹具装置，采用电气控制及气压控制原理相结合设计而成，使机械手实现工件的快速抓夹、传送与装卸，并能保持气缸输出的气压达到平衡，减少了气压冲击力及反弹，提高了机器的性能，保证作业员的安全，操作简单、运作省力、高效安全。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：含有夹掌支撑轴承座、夹掌支撑轴、夹掌大侧板、侧板连接板、夹掌、伸缩气缸、旋转气缸轴承座、旋转气缸、电气控制盒、扶手、垂臂、气缸导杆，垂臂呈一垂直长方体形状，垂臂右上方设有扶手，扶手呈“八”状，两边分开，扶手下方内侧设有电气控制盒，电气控制盒的电气线路与旋转气缸、伸缩气缸线路相连接，垂臂底端设有旋转气缸轴承座，旋转气缸轴承座的右方设有旋转气缸，旋转气缸呈一个水平长方体状，旋转气缸轴承座的左方设有上下两面夹掌大侧板，夹掌大侧板右端与侧板连接板连接封闭，合成一个“U”字形整体，侧板连接板与伸缩气缸相连接，伸缩气缸内设有气缸导杆，上下夹掌大侧板左端两侧分别由一根夹掌支撑轴穿过，夹掌顶端部位呈握手形状，夹掌右端两侧分别设有夹掌支撑轴承座，夹掌支撑轴内设轴承，夹掌支撑轴穿过夹掌支撑轴承座上的轴承与夹掌相连接，两个夹掌合一内持有工件。

本发明解决其技术问题所采用的技术原理是：该夹具装置采用电气控制及气压控制原理相结合设计而成，利用电气控制盒控制旋转气缸、伸缩气缸，使夹爪实现工件的快速抓夹、传送和装卸，操作简单、运作省力、高效安全。采用电气控制盒控制气压控制阀、伸缩气缸、旋转气缸，气压控制阀具有恒压输出补偿，维持气缸内压力不变，使机械手夹具具有悬浮性，保持气缸输出的气压达到平衡，减少了气压冲击力及反弹。垂臂上设有扶手，扶手下端内侧设有电气控制盒，操作工手持电气控制盒来操作机械手的动作程序，保证工作效率。电气控制盒的电气线路与气压控制阀、伸缩气缸、旋转气缸线路相连接。垂臂另一端设有旋转气缸轴承座，旋转气缸位于旋转气缸轴承座的右方，旋转气缸由电气控制盒控制，实现夹爪在180°范围内的旋转。旋转气缸轴承座内的主轴穿过侧板连接板与伸缩气缸相连接，侧板连接板用来固定伸缩气缸，伸缩气缸由电气控制盒控制，伸缩气缸内设有气缸导杆，用来控制夹掌的松开与夹紧，进气时，气缸内的气压开始增大，气缸导杆向前做伸出运动，夹掌开始将工件夹紧，回气时，气缸里的气压开始变小，气缸导杆开始向后做收缩运动，夹掌将夹紧的工件松开。侧板连接板上下端的夹掌大侧板由夹掌支撑轴穿过，夹掌右端两侧设有夹掌支撑轴承座，夹掌支撑轴穿过夹掌支撑轴承座，将夹掌右端固定在上下夹掌大侧板上，通过夹掌支撑轴上的深沟球轴承，可实现夹掌灵活的左右转动。机械手夹掌可根据不同重量、不同形状的零件，装有不同大小的机械手夹掌，通用性广，提高工作效率。

本发明有益效果是：该机械手夹具采用电气控制及气压控制原理相结合设计而成，利用电气控制盒控制旋转气缸、伸缩气缸，使夹爪实现工件的快速抓夹、传送和装卸，并能保持气缸输出的气压达到平衡，减少了气压冲击力及反弹。独特的夹爪设计，适应抓拿不同形状、材质、重量工件的需求，操作简单、运作省力、高效安全。

附图说明

下面是结合附图和实施例对本发明进一步描述：

图1是新型夹具装置主视图；

图2是新型夹具装置俯视图。