[发明专利]一种四轮驱动电动车车身稳定控制方法

说明书

技术领域

本发明属于电动车控制技术领域，更为具体地讲，涉及一种四轮驱动电动汽车车身稳定控制方法，即当四轮驱动电动车运行时，如何对横摆角速度进行控制的问题。

背景技术

车身稳定性控制技术是针对车辆的操纵稳定性、主动安全性方面的技术。如果车辆高速行驶过程中遇到突发情况，比如需要急打方向、紧急制动、加速情况或者轮胎与路面之间的附着条件发生突变，保持车辆运动的稳定性和良好的操控性有时关系到驾驶员及乘员的生命安全。针对没有配备车身稳定性等底盘控制技术的车辆，驾驶者就需要完全依靠自己的经验与反应来处理突发情况，这对驾驶者的应变能力提出了很高的要求。因此为了提高车辆主动安全性，需要一种车身稳定控制技术以提高车辆在极限工况下的操控性与稳定性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种四轮驱动电动汽车车身稳定控制方法，用于四轮驱动电动车的整车控制，保证车身稳定。

为实现以上目的，本发明四轮驱动电动汽车车身稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）、建立参考模型

对二自由度微分方程做拉普拉斯变换，得到四轮驱动电动汽车前轮转向角δ对期望横摆角速度r_m的传递函数即为参考模型：

Wm(s)=rm(s)δ(s)=lfmVk1s+(lf+lr)k1k2mVIzs2+[m(lf2k1+lr2k2)+Iz(k1+k2)]s+(lf+lr)2Vk1k2-mV(lfk1-lrk2)]]>