[发明专利]高速机械手

说明书

技术领域

本发明设计机械设备领域，尤其是一种高速机械手。

背景技术

目前市场上所拥有的机械手通常采用x、y、z三轴等直角坐标系通过电机或者气缸做直线运动，由于机械的局限性要求行程是多少，其所就要拥有两倍长的机械臂运行空间，更在于往往一个取放动作就要由下降、抓取、上升、位移、下降、放下、上升、位移等一系列动作完成，即占用了空间更浪费了资源，同时又由于运行空间距离大而造成工作运行速度较慢，不能满足实际生产需求。

发明内容

一种高速机械手，包括电机，固定外壳，转轴，转向皮带，转向带轮，摆动机械手臂，取件机械手臂；所述摆臂电机的输出轴穿过固定外壳及固定外壳外的空心轴与摆动机械手臂一端连接；摆动手臂另一端有空心孔，取件机械手臂从中穿过；取件机械手臂一端与转向带轮连接，转向皮带一端连接转向带轮，另一端与固定外壳外的空心轴连接。

优选的，所述转向带轮为定向转动轴承。

优选的，取件机械手臂可在转向皮带和转向带轮的带动下轴向旋转。

该发明具有高速节能、控制简单等优点，可以广泛运用于搬运、钻孔、装配、取件等工厂、码头等危险、重复劳动性行业，其运行成本远远低于人工成本。

附图说明

图1转向皮带截面图

图2本发明的整体示意图

1、转向皮带2、摆动机械手臂3、转向带轮4、取件机械手臂5摆臂电机6固定外壳

具体实施方式

本机械手臂采用4连杆工作原理，结合摆臂原理，其位移过程中包含上升、下降，减少了大量机械运动空间、运行时间、能源利用等降低大量成本。节约运行空间3/4，节约成本50％，主要由摆动手臂、定向转动皮带、定向转动轴承等组成，有一台电机通过机械装置完成三轴运动控制。

一种高速机械手，包括电机，固定外壳，转轴，转向皮带，转向带轮，摆动机械手臂，取件机械手臂；所述摆臂电机的输出轴穿过固定外壳及固定外壳外的空心轴与摆动机械手臂一端连接；摆动手臂另一端有空心孔，取件机械手臂从中穿过；取件机械手臂一端与转向带轮连接，转向皮带一端连接转向带轮，另一端与固定外壳外的空心轴连接。

优选的，所述转向带轮为定向转动轴承。

优选的，取件机械手臂可在转向皮带和转向带轮的带动下轴向旋转。

四连杆传动在机械运动过程中存在2个死角，本装置依托机械手臂，采用皮带传动实现了机械四连杆运动，消除了运动死角，并保证了整个运行过程平衡取放工件。并实现了高速、平稳、节能运动，通过摆动角度可以控制运行距离以及高低、力矩的同步控制。