[发明专利]密集立库货架的自动存取方法及装置

权利要求书

1. 一种密集立库货架的自动存取方法，其特征在于：该方法是在密集立库货架上设置托盘支撑梁，托盘支撑梁上摆放有托盘，以一个托盘作为一个基本存放单元；在托盘支撑梁下方的密集立库货架上设有轨道支撑块，在轨道支撑块上铺设轨道；轨道上设有至少一个转运车，转运车上设有举升总成，举升总成可将托盘连同托盘上的货物一起托起，实现货物的自动存取。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于：所述轨道在密集立库货架之间形成纵横交错的正交轨道网，密集立库货架上设有至少一层正交轨道网；转运车可以在任意一个正交轨道网的交点处进行±90°转向。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于：所述转运车底部设有四个轮子，四个轮子均可以垂直旋转90°，通过轮子的垂直旋转实现，转运车的90°转向。

4.一种根据权利要求1-3任一权利要求所述方法构成的装置，包括货架（1），其特征在于：货架（1）上设有托盘支撑梁（2），托盘支撑梁（2）上设有托盘（3）；托盘支撑梁（2）底部的货架（1）上设有轨道支撑块（4），轨道支撑块（4）上设有轨道（5）；轨道（5）上设有转运车（6），转运车（6）上设有举升总成（7）。

5.根据权利要求4所述装置，其特征在于：所述轨道（5）包括纵向轨道（8）和横向轨道（9），纵向轨道（8）和横向轨道（9）均为对称设置的双轨；纵向轨道（8）和横向轨道（9）纵横交错在货架（1）之间构成正交轨道网。

6.根据权利要求4所述装置，其特征在于：所述转运车（6）包括框架总成（10），框架总成（10）上设有行走总成（11）和举升总成（7）。

7.根据权利要求6所述装置，其特征在于：所述行走总成（11）包括四个车轮，其中两个为驱动轮（12），另外两个为从动轮（13）；驱动轮（12）为独立驱动，电机与驱动轮（12）为一体结构；两个驱动轮（12）和从动轮（13）对角安装；驱动轮（12）和从动轮（13）均与旋转机构连接。

8.根据权利要求7所述装置，其特征在于：所述旋转机构包括旋转驱动电机（14），旋转驱动电机（14）经驱动齿轮（15）、过渡齿轮（16）和从动齿轮（17）与驱动轮（12）或从动轮（13）传动连接。

9.根据权利要求4所述装置，其特征在于：所述举升总成（7）包括升降承载板（18），升降承载板（18）底部经浮动连接头（19）与油缸（20）的活塞杆浮动连接，油缸（20）的缸体与框架总成（10）连接，油缸（20）的油腔与直流液压泵（21）连接。

10.根据权利要求4所述装置，其特征在于：所述框架总成（10）上设有位置检测装置（22）和锂电池（23）。