[发明专利]一种凝汽器在线清洗机器人液压定位装置

权利要求书

1.一种凝汽器在线清洗机器人液压定位装置，其特征在于包括：一垂直运动机构和水平运动机构，所述水平运动机构固定连接在垂直运动机构正上方，喷头装置设置于水平运动机构的终端；一法兰盘，所述法兰盘设置于垂直运动机构上端，所述法兰盘上端面设置有与凝汽器底部装配的装配孔；所述垂直运动机构主要为垂直设置的液压支柱和液压系统，所述液压支柱上端设置有凸肩结构，所述法兰盘下端面抵在该凸肩结构的端面上；所述水平运动机构主要由框架结构、设置在框架结构内的左机械臂机构和右机械臂机构组成，所述框架结构为由两个前后并排设置的口字型结构构成的一体结构，所述左机械臂机构和右机械臂机构分别错开设置于两口字型结构中的其中一个中，所述口字型结构上端面对称设置有两条左右走向的导轨槽；所述左机械臂机构和右机械臂机构主要由设置在两导轨槽间的液压推板前进机构、机械臂和滑轮组成，所述机械臂固定设置于液压推板前进机构的前端，所述滑轮对称分布在机械臂两端，且所述滑轮置于口字型结构上的导轨槽中。

2.根据权利要求1所述的一种凝汽器在线清洗机器人液压定位装置，其特征在于：所述液压支柱上端侧面法兰盘位置处设置有直线位移传感器。

3.根据权利要求1所述的一种凝汽器在线清洗机器人液压定位装置，其特征在于：所述垂直运动机构中的液压支柱采用两根左右对称设置。

4.根据权利要求1所述的一种凝汽器在线清洗机器人液压定位装置，其特征在于：所述液压推板前进机构主要由水平设置的液压缸和设置在液压缸前端的铅垂设置的推板组成。

5.根据权利要求1所述一种凝汽器在线清洗机器人液压定位装置，其特征在于：所述框架结构前后端面上分别设置有一直线位移传感器。

6.根据权利要求1所述的一种凝汽器在线清洗机器人液压定位装置，其特征在于：所述左机械臂机构和右机械臂机构初始位置位于所在口字形结构的中间部分。