[发明专利]一种平面行进和线路行进的机器人轮动模块

权利要求书

1.一种平面行进和线路行进的机器人轮动模块,其特征在于，包括3个由减速电机(13)驱动的车轮模块(1)、由舵机驱动的第一关节模块(2)和第二关节模块(4)、U型连接件(3)，所述第一关节模块(2)、第二关节模块(4)的固定端通过U型连接件(3)相连接，所述第一关节模块(2)的活动端并排的设置有2个车轮模块(1)，所述第二关节模块(4)的活动端相对地设置有1个车轮模块(1)，所述车轮模块(1)的轮子由减速电机(13)驱动，运动和动力由减速电机(13)的输出轴并通过其上的车轮输出；所述第一关节模块(2)，第二关节模块(4)均只有一个转动自由度；第二关节模块(4)和第一关节模块(2)的转轴互相平行。

2.根据权利要求1所述的平面行进和线路行进的机器人轮动模块，其特征在于,所述车轮模块(1)包括：螺母（11），减速电机支架(12)，减速电机(13)，轮辐(14)，带凹槽的轮胎(15)，连接支架(16)，垫片(17)，螺栓(18)，所述轮胎（15）紧固在轮辐（14）上，轮辐(14)固定在减速电机(13)的输出轴上，减速电机(13)放在减速电机支架(12)中，减速电机(13)的3个面和减速电机支架(12)的3个内表面紧贴，减速电机(13)的另一面和连接支架（16）非直角端互相紧贴，减速电机支架(12)上的两个光孔与连接支架（16）上的两个光孔对齐，通过螺栓（18）、垫片（17）以及螺母（11）将连接支架（16）、减速电机（13）和减速电机支架（12）紧密连接。

3.根据权利要求1所述的平面行进和线路行进的机器人轮动模块，其特征在于，所述第一关节模块(2)包括：舵机紧固螺栓(21)、圆舵盘(22)、螺母(23)、第一紧固片(24)、垫片(25)、螺栓(26)、基架(27)、转轴垫片(28)、空心转轴(29)、舵机(210)、第一连接支架(211)；所述舵机(210)通过其上的安装孔与基架(27)和第一紧固片(24)用螺栓(26)和螺母(23)固定；圆舵盘(22)通过其上的齿形花键套于舵机(210)的输出轴，并在轴端用舵机紧固螺栓(21)紧固；连接支架（211）的一端通过螺栓(26)固定在圆舵盘(22)上，第一连接支架(211)的另一端通过空心转轴(29)套在舵机（210）的，中间由转轴垫片（28）固定，再用舵机紧固螺栓（21）将空心转轴（29）、转轴垫片（28）、第一连接支架（211）固定在舵机（210）上；舵机紧固螺栓（21）与舵机输出轴在同一直线，舵机（210）绕着这一直线旋转，第一连接支架（211）自身固定不动，在舵机输出力矩带动下实现第一关节模块(2)和2个车轮模块(1)旋转。

4.根据权利要求1所述的平面行进和线路行进的机器人轮动模块，其特征在于，所述第二关节模块(4)包括：圆舵盘(41)、螺栓(42)、舵机(43)、螺母(44)、第二紧固片(45)、垫片(46)、基架(47)、舵机紧固螺栓(48)、空心转轴(49)、转轴垫片(410)、第二连接支架(411)，所述舵机(43)通过其上的安装孔与基架(47)用螺栓(42)紧固，圆舵盘(41)通过其上的齿形花键套于舵机(43)的输出轴，并在轴端用舵机紧固螺栓(48)紧固，第二连接支架(411)的一端通过螺钉(42)固定在圆舵盘(41)上，第二连接支架(411)的另一端通过空心转轴(49)套在舵机(43)的输出轴上，中间由转轴垫片(410)固定，再用舵机紧固螺栓(48)将空心转轴(49)、转轴垫片(410)、第二连接支架(411)固定在舵机(43)上；舵机紧固螺栓(48)与舵机输出轴在同一直线上，舵机(43)绕着这一直线旋转，第二连接支架(411)自身固定不动，在舵机输出力矩带动下实现第二关节模块(4)和车轮模块(1)旋转。

5.根据权利要求1所述的平面行进和线路行进的机器人轮动模块，其特征在于，所述U型连接件(3)包括：螺母（31）、垫片（32）、U型支架（33）、螺栓（34）,通过螺栓（34）、垫片（32）和螺母（31）将U型支架（33）与第二关节模块4的第二连接支架（411）和第一关节模块2的第一连接支架（211）固定连接。