[发明专利]脱机编程装置

说明书

技术领域

本发明涉及示教具有加工在作业空间内配置的工件、即被加工部件的刀具的机器人的程序的脱机编程装置。

背景技术

在使用在机器人上装备的刀具加工工件时，需要事前示教机器人的动作。日本特开平5－289722号公报公开了在工件的涂装对称面中示教用于加工工件的刀具的移动开起点和移动结束点，生成刀具的加工路径的方法。

另外，在日本特许第3500739号公报中公开了从指定的示教点的数目判断工件的要加工的一部分，生成加工路径的方法。进而，在日本特许第3903617号公报中公开了用平行线区分机器人的作业区域，把机器人的往复动作的动作点作为展开往复数据计算的方法。进而，在日本特许第4246324号公报中公开了根据在实际作业时存储的刀具的位置姿势生成作业者的动作图形，在机器人的示教中利用的方法。

但是，在现有技术中为完全加工工件的表面全体，需要在工件上的极多的地方求刀具的位置或者位置姿势。进而，在工件的要加工的面包含弯曲部的情况下，使适合工件的表面那样生成刀具的加工路径困难。因此，为生成那样的加工路径需要许多工时。

发明内容

鉴于上述情形而提出本发明，其目的在于提供一种脱机编程装置，其能够大幅削减为求出加工工件的刀具的位置或者位置姿势而要求的工时。

为实现上述目的，根据第一方式，提供一种脱机编程装置，其示教具有对在作业空间内配置的工件进行加工的刀具的机器人的程序，其特征在于，具有：生成以三维方式表现上述作业空间的虚拟空间的虚拟空间生成部；在通过上述虚拟空间生成部生成的上述虚拟空间内配置上述工件的工件模型、上述机器人的机器人模型以及上述刀具的刀具模型的模型配置部；存储由表示上述刀具的周期性动作的连续的轨迹形成的多种动作图形的动作图形存储部；存储包含曲面的立体形状以及包含连续的多个平面的立体形状的立体形状存储部；从在上述动作图形存储部中存储的上述多种动作图形中选择一种动作图形的动作图形选择部；从上述立体形状存储部中选择包含上述曲面的立体形状或者包含上述连续的多个平面的立体形状的立体形状选择部；根据通过上述动作图形选择部选择的一种动作图形全部涂抹通过上述立体形状选择部选择的上述立体形状的上述曲面或者上述连续的多个平面，并使向上述工件模型的至少一个面投影上述动作图形地在上述虚拟空间内配置上述立体形状的立体形状配置部；向上述工件模型的上述至少一个面投影用于全部涂抹上述立体形状的上述曲面或者上述连续的多个平面的上述动作图形，来生成上述刀具的加工路径的加工路径生成部；和根据通过该加工路径生成部生成的上述加工路径和上述工件模型的上述至少一个面的法线方向，自动决定上述刀具模型的位置或者位置姿势的刀具位置姿势决定部。

根据第二方式，在第一方式中，还具有：投影方向指定部，其指定向上述工件模型的上述至少一个面投影用于全部涂抹上述立体形状的上述曲面或者上述连续的多个平面的上述动作图形的方向。

根据第三方式，在第一方式中，还具有变更上述立体形状的尺寸的尺寸变更部。

根据第四方式，在第一方式中，还具有变更上述动作图形中的上述周期性动作的间距间隔的间距间隔变更部。

根据第五方式，在第一方式中，还具有指定通过上述动作图形表示的上述刀具的行进方向以及往复方向中的至少一方的方向指定部。

根据第六方式，在第一方式中，还具有变更上述动作图形中的往复运动的起点以及终点的位置的位置变更部。

根据第七方式，在第一方式中，还具有在上述虚拟空间内指定接触上述工件的上述刀具的接触区域的接触区域指定部，上述刀具位置姿势决定部根据通过上述接触区域指定部指定的上述接触区域，从上述加工路径自动求出与上述工件模型接触时的上述刀具模型的位置或者位置姿势。

附图说明

从在附图中表示的本发明的典型的实施方式的详细的说明中，能够更加明了本发明的这些目的、特征和优点以及其他的目的、特征和优点。

图1是基于本发明的第一实施方式的脱机编程装置的概念图。

图2是表示动作图形存储部的细节的图。

图3是表示立体形状存储部的细节的图。

图4是表示图1表示的脱机编程装置的动作的流程图。

图5A是第一工件模型的第一立体图。

图5B是第一工件模型的第二立体图。

图5C是第一工件模型的第三立体图。

图5D是第一工件模型的第四立体图。

图6是图5D表示的第一工件模型的纵断面图。