[发明专利]一种曲面自适应磁吸附爬壁机器人

权利要求书

1.一种曲面自适应磁吸附爬壁机器人，包括车体和设置在所述的车体两侧的链轮驱动组件，所述的链轮驱动组件包括驱动电机、驱动链轮和从动链轮，所述的驱动电机固定安装在所述的车体底部，所述的驱动链轮同轴固定安装在所述的驱动电机的驱动轴上，所述的从动链轮轴接在所述的车体的底部，其特征在于所述的驱动链轮与所述的从动链轮之间设置有用于吸附在钢制壁面上的磁性链条，所述的车体的两侧分别固定安装有沿车体的中心线相对称的自适应机构，所述的自适应机构位于与其同侧的磁性链条中。

2.如权利要求1所述的一种曲面自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于所述的自适应机构包括固定安装在所述的车体上的连接架，所述的连接架的下方设置有多组相互独立且相平行的导柱组，所述的导柱组由两根方形的导柱组成，所述的导柱与所述的连接架上下滑动配合，所述的导柱上套有弹簧，所述的弹簧顶在所述的连接架与所述的导柱之间，组成导柱组的两根导柱的下端固定设置有滚轮轴，所述的滚轮轴上套有滚轮，所述的滚轮紧贴所述的磁性链条的内壁面。

3.如权利要求2所述的一种曲面自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于所述的连接架的上表面固定设置有托举轮固定架，所述的托举轮固定架上轴接有托举轮，所述的托举轮紧贴所述的磁性链条的内壁面。

4.如权利要求1所述的一种曲面自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于所述的磁性链条包括多个相互连接的链节，每个所述的链节的两端设置有链节安装座，所述的链节轴接在所述的链节安装座的上端，所述的链节安装座的下端面上固定设置有橡皮，其中每个链节安装座或相间隔的链节安装座的下端面上嵌设有永磁体，所述的永磁体位于所述的橡皮与所述的链节之间。

5.如权利要求4所述的一种曲面自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于所述的链节为双链节或多链节，所述的链节的材料为轻质合金或复合材料。

6.如权利要求1所述的一种曲面自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于所述的车体的下端面上固定安装有摄像头。

7.如权利要求1所述的一种曲面自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于所述的车体的底部固定设置有从动轮固定板，所述的从动轮固定板上轴接有从动轮轴，所述的从动链轮同轴固定设置在所述的从动轮轴上。

8.如权利要求7所述的一种曲面自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于所述的驱动电机的驱动轴和所述的从动轮轴上分别同轴固定设置有同步带轮，两个所述的同步带轮上设置有同步带。