[发明专利]云台控制系统、方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及摄像机领域，尤其涉及一种云台控制系统、方法及装置。

背景技术

球型摄像机是一种智能化摄像机前端，全名叫高速智能化球型摄像机或者一体化高速智能球，简称快球、高速球或球机。球机是高集成度的产品，集成了云台系统（简称为云台）、通讯系统和摄像机系统。其中，云台是指球机中的电机带动的旋转部分；通讯系统是指对电机的控制以及对图像和信号的处理部分；摄像机系统则主要是指用于获取视频信号的摄像机，其安装于云台上，其拍摄角度随着云台的运动而改变。在上述系统之间起着横向连接作用的是球机的CPU和电源部分。电源部分分别与上述各系统相连接并供电，而CPU则通过对各系统的控制，实现各系统功能的正常运行。

在实际的监控应用中，要求摄像机的拍摄角度和变倍能够根据使用者的要求变化，因而需要使用到球机的定位架构。该定位架构主要由摄像头、云台（其中设置有云台的微程序控制器MCU）和球机的CPU构成。其中，摄像头安装在监控现场，实现对视频信号的采集并将采集到的视频信号传输至远端的监控系统；云台也安装在监控现场，其与摄像头相连接，并通过由云台的MCU向电机发送控制指令而使得电机带动云台旋转，进而驱动摄像头运动以改变拍摄角度；球机的CPU用于接收由远端的监控系统所发出的云台控制信号，并根据该云台控制信号，向云台的MCU发出执行指令，以控制摄像头的拍摄角度，此外，球机的CPU还可以用于接收该监控系统所发出的变倍控制信号，并根据该变倍控制信号，向摄像机的MCU发出执行指令，以控制摄像头的变倍。

现有技术中，云台一般由两个步进电机（一般为精密微分步进电机）进行控制。在这两个步进电机的控制下，云台可以沿垂直方向转动（转动角度一般为0°～90°），也可以沿水平方向转动（转动角度一般为0°～360°），即可以分别朝上、下、左、右四个方向转动。为了实现对云台的控制，在一种传统的云台控制方案中，是将云台分别朝着上、下、左、右四个方向进行的转动设置为直接与设置于监控系统（或WEB）中的虚拟键盘相“映射”，从而实现让用户通过对该虚拟键盘上的按键进行操作来控制云台的运动。

上述现有技术主要存在以下两个问题：

首先，采用虚拟键盘控制云台运动时，一个按键只能完成控制云台朝着基础方向（即上、下、左、右）之一转动，否则按键会太多而难以实现。因此每颗按键只具备针对某一方向的控制能力，即同一时刻只能控制云台朝一个方向转动。若云台从当前位置运动到目标位置需要两个步进电机控制其分别朝两个方向上都发生进行转动，则按照现有技术，只能先控制某一个步进电机带动云台朝某一方向转动，并待云台完成朝该方向的转动后，再控制另一个步进电机带动云台朝另一方向运动。从而其实现过程比较繁琐。

其次，采用虚拟键盘控制云台运动时，对于云台运动速度的调节也比较繁琐，需要用户根据实际需求，从键盘上预先设置的用于调节云台运动速度的按键中选取一个按键并按下。

发明内容

本发明实施例提供一种云台控制系统、方法及装置，用以解决现有技术所提供的云台控制方案存在的实现过程比较繁琐的问题。

本发明实施例采用以下技术方案：

一种云台控制系统，包括：球机的中央处理器CPU和云台的微程序控制器MCU，还包括具备电容式触摸显示屏的控制信号处理系统，其中：所述控制信号处理系统，用于获得所述显示屏产生的第一电信号，并在确定出触发所述显示屏产生所述第一电信号的是单点滑动触摸指令时，确定该单点滑动触摸指令的输入速度和该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的输入点的移动方向，以及在预先设置的坐标系中确定该单点滑动触摸指令在所述显示屏上的初始输入点的坐标值；根据确定出的坐标值、输入点的移动方向和输入速度，生成用于指示所述云台转动方向、云台转动速度和云台转动角度的第一云台执行指令发送给球机的CPU；球机的CPU，用于将所述控制信号处理系统发送来的第一云台执行指令发送给云台的MCU；云台的MCU，用于根据球机的CPU发送的第一云台执行指令，控制用于带动云台转动的电机带动所述云台转动。