[发明专利]医用机器人系统

说明书

本申请要求于2012年9月21日在韩国知识产权局提交的第10-2012-0105242号韩国专利申请的权益，该申请公开的全部内容通过引用被包含于此。

技术领域

本公开涉及一种通过使医疗器具能够到达躺在床上的目标来执行检查和治疗的医用机器人系统。

背景技术

医用机器人系统指通过使医疗器具到达患者的患病部位来执行检查和/或治疗的机器人系统。近来已经通过使用非侵入能量传输装置或者最小程度地侵入的外科手术工具来利用医用机器人系统执行精确的检查/治疗。

用于检查和/或治疗的医疗器具与传统的医用机器人系统结合使用。因此，为了执行各种检查和治疗操作，需要分别设置有各种类型的医疗器具的多个医用机器人系统。

包括用于使彼此独立的医用机器人系统和床二者均移动的单元的系统占用空间大。

发明内容

提供具有紧凑的结构的医用机器人系统，所述医用机器人系统能够使医疗器具到达躺在床上的目标。

提供医用机器人系统，所述医用机器人系统可在有限的空间中执行各种医疗操作。

提供医用机器人系统，所述医用机器人系统能够使医疗器具到达患者的患病部位。

将在接下来的描述中部分阐述另外的方面，还有一部分通过描述将是清楚的，或者可以通过实施提出的实施例而得知。

根据本公开的一方面，一种医用机器人系统包括：基座，包括床；至少一个运动单元，支撑在基座上，以在床的纵向上运动，并在床的宽度方向上延伸；安装单元，设置在所述运动单元上，以在所述宽度方向上运动，并允许医疗器具安装在安装单元上。

安装单元可设置在所述运动单元上，以沿着弧形运动路径在所述宽度方向上运动。

所述运动单元可包括：支撑单元，支撑在基座上，以在床的纵向上运动；延伸单元，在床的宽度方向上延伸，并支撑所述安装单元，以使安装单元在床的宽度方向上运动，其中，延伸单元连接到支撑单元并围绕沿着宽度方向延伸的轴枢转。

安装单元可设置在延伸单元上，以沿着弧形运动路径在宽度方向上运动。

安装单元可包括结合单元和驱动单元，医疗器具结合到结合单元，驱动单元以至少1个自由度驱动结合单元。驱动单元可使结合单元相对于所述运动单元向上或向下运动。驱动单元可使结合单元围绕竖直轴旋转。结合单元可通过球窝接合单元连接到驱动单元。驱动单元可包括：第一构件，可旋转地结合到安装单元的壳体；三个或者更多个线性执行器，结合第一构件和结合单元，其中，所述三个或者更多个线性执行器各自通过球窝接合单元连接到结合单元。

所述运动单元可支撑在基座上，以沿着一部分不水平的运动路径在纵向上运动。所述运动单元的运动路径可包括第一路径、第二路径和第三路径。第一路径和第二路径可分别对应于患者的上身和下身，并且第一路径和第二路径相对于床的高度不同。第三路径可倾斜并连接第一路径和第二路径。

根据本公开的另一方面，一种医用机器人系统包括：至少一个运动单元，在床的宽度方向上延伸，并包括第二驱动单元，第二驱动单元使安装单元在所述宽度方向上沿着弧形运动路径运动，医疗器具安装在所述安装单元上；基座，包括所述床和第一驱动单元，第一驱动单元使所述运动单元在床的纵向上运动。

所述至少一个运动单元可包括：支撑单元，通过第一驱动单元运动；延伸单元，连接到支撑单元，并允许第二驱动单元设置在延伸单元上，其中，延伸单元连接到支撑单元并围绕沿着宽度方向延伸的轴枢转。

安装单元可包括：结合单元，所述医疗器具结合到结合单元；第三驱动单元，以至少1个自由度驱动结合单元。第三驱动单元可使结合单元沿着所述弧形运动路径的径向运动，第三驱动单元可使结合单元围绕竖直轴旋转。第三驱动单元可包括：第一构件，可旋转地设置在安装单元的壳体中；第二构件，结合单元设置在第二构件上；线性执行器，连接第一构件和第二构件，并沿着上下方向设置，其中，结合单元通过球窝接合单元连接到第二构件。

第三驱动单元可包括：第一构件，结合到安装单元的壳体，其中，第一构件围绕弧形运动路径的径向的轴旋转；三个或者更多个线性制动器，连接第一构件和结合单元，并围绕所述轴布置，并且各自通过球窝接合单元连接到结合单元。

运动单元可支撑在基座上，以沿着一部分不水平的运动路径在纵向上运动。所述运动单元的运动路径包括第一路径、第二路径和第三路径。第一路径和第二路径可分别对应于患者的上身和下身，并且第一路径和第二路径相对于床的高度不同。第三路径倾斜并连接第一路径和第二路径。