[发明专利]医用机器人系统

权利要求书

1.一种医用机器人系统，包括：

基座，包括床；

至少一个运动单元，支撑在基座上，以在床的纵向上运动，并在床的宽度方向上延伸；

安装单元，设置在所述运动单元上，以在所述宽度方向上运动，并允许医疗器具安装在安装单元上。

2.如权利要求1所述的医用机器人系统，其中，安装单元设置在所述运动单元上，以沿着弧形运动路径在所述宽度方向上运动。

3.如权利要求1所述的医用机器人系统，其中，所述运动单元包括：

支撑单元，支撑在基座上，以在床的纵向上运动；

延伸单元，在床的宽度方向上延伸，并支撑所述安装单元，以使安装单元在床的宽度方向上运动，

其中，延伸单元连接到支撑单元并围绕沿着宽度方向延伸的轴枢转。

4.如权利要求3所述的医用机器人系统，其中，安装单元设置在延伸单元上，以沿着弧形运动路径在宽度方向上运动。

5.如权利要求1所述的医用机器人系统，其中，安装单元包括结合单元和驱动单元，医疗器具结合到结合单元，驱动单元以至少1个自由度驱动结合单元。

6.如权利要求5所述的医用机器人系统，其中，驱动单元使结合单元相对于所述运动单元向上或向下运动。

7.如权利要求6所述的医用机器人系统，其中，驱动单元使结合单元围绕竖直轴旋转。

8.如权利要求7所述的医用机器人系统，其中，结合单元通过球窝接合单元连接到驱动单元。

9.如权利要求5所述的医用机器人系统，其中，驱动单元包括：

第一构件，可旋转地结合到安装单元的壳体；

三个或者更多个线性执行器，结合第一构件和结合单元，

其中，所述三个或者更多个线性执行器各自通过球窝接合单元连接到结合单元。

10.如权利要求1所述的医用机器人系统，其中，所述运动单元支撑在基座上，以沿着一部分不水平的运动路径在纵向上运动。

11.如权利要求10所述的医用机器人系统，其中，所述运动单元的运动路径包括第一路径、第二路径和第三路径，

其中，第一路径和第二路径分别对应于患者的上身和下身，并且第一路径和第二路径相对于床的高度不同，

其中，第三路径倾斜并连接第一路径和第二路径。

12.一种医用机器人系统，包括：

至少一个运动单元，在床的宽度方向上延伸，并包括第二驱动单元，第二驱动单元使安装单元在所述宽度方向上沿着弧形运动路径运动，医疗器具安装在所述安装单元上；

基座，包括所述床和第一驱动单元，第一驱动单元使所述运动单元在床的纵向上运动。

13.如权利要求12所述的医用机器人系统，其中，所述至少一个运动单元包括：

支撑单元，通过第一驱动单元运动；

延伸单元，连接到支撑单元，并允许第二驱动单元设置在延伸单元上，

其中，延伸单元连接到支撑单元并围绕沿着宽度方向延伸的轴枢转。

14.如权利要求13所述的医用机器人系统，其中，安装单元包括：

结合单元，所述医疗器具结合到结合单元；

第三驱动单元，以至少1个自由度驱动结合单元。

15.如权利要求14所述的医用机器人系统，其中，

第三驱动单元使结合单元沿着所述弧形运动路径的径向运动，

第三驱动单元使结合单元围绕竖直轴旋转。

16.如权利要求15所述的医用机器人系统，其中，第三驱动单元包括：

第一构件，可旋转地设置在安装单元的壳体中；

第二构件，结合单元设置在第二构件上；

线性执行器，连接第一构件和第二构件，并沿着上下方向设置，

其中，结合单元通过球窝接合单元连接到第二构件。

17.如权利要求14所述的医用机器人系统，其中，第三驱动单元包括：

第一构件，结合到安装单元的壳体，其中，第一构件围绕弧形运动路径的径向的轴旋转；

三个或者更多个线性制动器，连接第一构件和结合单元，并围绕所述轴布置，并且各自通过球窝接合单元连接到结合单元。