[发明专利]能实现可调摆幅输出的单向驱动非圆齿轮差动轮系及方法

权利要求书

1.一种能实现可调摆幅输出的单向驱动非圆齿轮差动轮系，其特征在于：包括互相啮合的第一非圆齿轮(1)和第二非圆齿轮(2)，第一圆齿轮(3)通过第一轴(6)与第二非圆齿轮(2)连接，第二圆齿轮(4)设于第三轴(8)上且与第一圆齿轮(3)啮合；第一非圆齿轮(1)设于第二轴(7)上，行星架(5)一端连接第二轴(7)，行星架(5)另一端连接第一轴(6)；第一非圆齿轮(1)连接第一伺服电机，行星架(5)连接第二伺服电机。

2.一种能实现可调摆幅输出的单向驱动非圆齿轮差动轮系的使用方法，其特征在于：该方法由以下2个步骤组成：

步骤1：调节第一伺服电机，给第一非圆齿轮(1)添加角速度ω₁的运动；

步骤2：调节第二伺服电机，给行星架(5)添加角速度ω_H的运动。

3.如权利要求2所述的一种能实现可调摆幅输出的单向驱动非圆齿轮差动轮系的使用方法，其特征在于：所述步骤1中ω₁＝π(1/s)，所述步骤2中ω_H＝2π(1/s)；此时第二圆齿轮(4)以周期2s、摆幅1弧度即57.3°做往复转动。

4.如权利要求2所述的一种能实现可调摆幅输出的单向驱动非圆齿轮差动轮系的使用方法，其特征在于：所述步骤1中ω₁＝π(1+cos(πt))(1/s)，所述步骤2中ω_H＝2π(1/s)；此时第二圆齿轮(4)以周期2s、摆幅91.75°做往复转动。

5.如权利要求2所述的一种能实现可调摆幅输出的单向驱动非圆齿轮差动轮系的使用方法，其特征在于：所述步骤1中ω₁≥0；所述步骤2中ω_H≥0；此时第二圆齿轮(4)以周期6s、摆幅57.3°做往复转动。

6.如权利要求2所述的一种能实现可调摆幅输出的单向驱动非圆齿轮差动轮系的使用方法，其特征在于：所述步骤1中所述步骤2中此时第二圆齿轮(4)以周期12s、摆幅50°摆动，摆动中心每2s前进30°。