[发明专利]应用于并联型机器手的关节装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种并联型机器手，特别是涉及一种应用于并联型机器手的关节装置。

背景技术

参阅图1、2，现有的一种应用于并联型机器手的关节装置，该并联型机器手包括三个驱动马达11，该关节装置包括三个环绕设置的摆动单元12、三个对应所述摆动单元12设置的主臂单元13，及一个连接所述主臂单元13的平台单元14，每一个主臂单元13具有两个设置于相对应的摆动单元12的第一球杆131、两个分别能够转动地设置于所述第一球杆131的第一球接头132、两个设置于所述第一球接头132的延伸杆133、两个设置于所述延伸杆133且相反所述第一球接头132的一侧的第二球接头134，及两个能够转动地设置于所述第二球接头134的第二球杆135，该平台单元14连接于所述第二球杆135。

使用时，该平台单元14能够通过所述第一球杆131、所述第一球接头132、所述第二球接头134及所述第二球杆135的辅助而平移，进而进行机械加工。

然而，由于所述第一球接头132及所述第二球接头134用于连接所述第一球杆131及所述第二球杆135的球窝在制作上存在加工误差，且所述第一球杆131及所述第二球杆135在长时间使用后容易产生磨损，因此使得加工时的精度无法提升。

相类似地，美国专利号码US5333514所揭示的装置即为一个类似前述的关节装置，同样采用球接头元件，所以同样具有容易产生磨损，使得加工时的精度无法提升的缺点。

发明内容

本发明的目的是在提供一种能够提高精度的应用于并联型机器手的关节装置。

本发明应用于并联型机器手的关节装置，该并联型机器手包括多个驱动马达，该关节装置包含多个摆动单元、多个主臂单元，及一个平台单元。

所述摆动单元间隔环绕设置，且各自连接并能够受相对应的驱动马达的驱动而摆动，所述主臂单元对应所述摆动单元设置，每一个主臂单元包括一个沿一个第一轴线设置于相对应的摆动单元的第一轴承组、两个分别沿两个垂直于该第一轴线的第二轴线设置于该第一轴承组的第二轴承组、两个能够转动地设置于所述第二轴承组并朝向下方且朝向所述主臂单元的内侧延伸的延伸杆、两个分别沿两个相互平行的第三轴线设置于所述延伸杆且相反所述第二轴承组的一侧的第三轴承组，及一个沿一个第四轴线设置于所述第三轴承组的第四轴承组，该第四轴线平行该第一轴线且垂直所述第三轴线，该平台单元连接于所述主臂单元的第四轴承组。

本发明所述的应用于并联型机器手的关节装置，还包含多个对应所述主臂单元设置的预力单元，每一个预力单元包括两个分别设置于相对应的主臂单元的所述延伸杆沿轴向的两相反侧的预力模组，每一个预力模组具有两个对应设置于所述延伸杆的结合件，及一个连接所述结合件的弹性件。

本发明所述的应用于并联型机器手的关节装置，其中，每一个第一轴承组具有一对相互结合的斜角滚珠轴承，及两个分别连接相对应的所述斜角滚珠轴承并供相对应的所述第二轴承组设置的上轴承架。

本发明所述的应用于并联型机器手的关节装置，其中，每一个第二轴承组具有两个相对设置于相对应的上轴承架且穿入相对应的延伸杆的滚珠轴承。

本发明所述的应用于并联型机器手的关节装置，其中，每一个第四轴承组具有一对相互结合的斜角滚珠轴承，及两个分别连接相对应的所述斜角滚珠轴承并供相对应的所述第三轴承组设置的下轴承架。

本发明所述的应用于并联型机器手的关节装置，其中，每一个第三轴承组具有两个相对设置于相对应的下轴承架且穿入相对应的延伸杆的滚珠轴承。

本发明所述的应用于并联型机器手的关节装置，其中，每一个主臂单元的所述第二轴承组及所述第三轴承组是分别设置于相对应延伸杆沿轴向的两相反侧。

本发明所述的应用于并联型机器手的关节装置，其中，每一个主臂单元的所述第二轴承组是设置于该第一轴承组的两侧。

本发明所述的应用于并联型机器手的关节装置，其中，每一个主臂单元的所述第三轴承组是设置于该第四轴承组的两侧。

本发明的有益效果在于：通过所述第一轴承组、所述第二轴承组、所述第三轴承组及所述第四轴承组的设计，能够减少背隙，进而提升加工精度。

附图说明

图1是现有的一种应用于并联型机器手的关节装置的立体组合图。

图2是该现有的关节装置的局部分解图。

图3是本发明应用于并联型机器手的关节装置的一个较佳实施例的立体组合图。

图4是该较佳实施例的局部组合图。

图5是该较佳实施例的局部立体分解图。

具体实施方式