[发明专利]应用于并联型机器手的关节装置

权利要求书

1.一种应用于并联型机器手的关节装置，该并联型机器手包括多个驱动马达，其特征在于：该关节装置包含多个摆动单元、多个主臂单元及一个平台单元，所述摆动单元间隔环绕设置，且各自连接并能够受相对应的驱动马达的驱动而摆动，所述主臂单元对应所述摆动单元设置，每一个主臂单元包括一个沿一个第一轴线设置于相对应的摆动单元的第一轴承组、两个分别沿两个垂直于该第一轴线的第二轴线设置于该第一轴承组的第二轴承组、两个能够转动地设置于所述第二轴承组并朝向下方且朝向所述主臂单元的内侧延伸的延伸杆、两个分别沿两个相互平行的第三轴线设置于所述延伸杆且相反所述第二轴承组的一侧的第三轴承组，及一个沿一个第四轴线设置于所述第三轴承组的第四轴承组，该第四轴线平行该第一轴线且垂直所述第三轴线，该平台单元连接于所述主臂单元的第四轴承组。

2.如权利要求1所述的应用于并联型机器手的关节装置，其特征在于：该关节装置还包含多个对应所述主臂单元设置的预力单元，每一个预力单元包括两个分别设置于相对应的主臂单元的所述延伸杆沿轴向的两相反侧的预力模组，每一个预力模组具有两个对应设置于所述延伸杆的结合件，及一个连接所述结合件的弹性件。

3.如权利要求1所述的应用于并联型机器手的关节装置，其特征在于：每一个第一轴承组具有一对相互结合的斜角滚珠轴承，及两个分别连接相对应的所述斜角滚珠轴承并供相对应的所述第二轴承组设置的上轴承架。

4.如权利要求3所述的应用于并联型机器手的关节装置，其特征在于：每一个第二轴承组具有两个相对设置于相对应的上轴承架且穿入相对应的延伸杆的滚珠轴承。

5.如权利要求1所述的应用于并联型机器手的关节装置，其特征在于：每一个第四轴承组具有一对相互结合的斜角滚珠轴承，及两个分别连接相对应的所述斜角滚珠轴承并供相对应的所述第三轴承组设置的下轴承架。

6.如权利要求5所述的应用于并联型机器手的关节装置，其特征在于：每一个第三轴承组具有两个相对设置于相对应的下轴承架且穿入相对应的延伸杆的滚珠轴承。

7.如权利要求1所述的应用于并联型机器手的关节装置，其特征在于：每一个主臂单元的所述第二轴承组及所述第三轴承组是分别设置于相对应延伸杆沿轴向的两相反侧。

8.如权利要求1所述的应用于并联型机器手的关节装置，其特征在于：每一个主臂单元的所述第二轴承组是设置于该第一轴承组的两侧。

9.如权利要求1所述的应用于并联型机器手的关节装置，其特征在于：每一个主臂单元的所述第三轴承组是设置于该第四轴承组的两侧。