[发明专利]一种两足移动机构

权利要求书

1.一种两足移动机构，其特征在于，该机构包括：一个十字型平台（A）、一个H型平台（B）、两个含推杆的支链（D、E）、一个含推杆及齿轮（C-5）的支链（C）、一个含推杆及电机（F-4）的支链（F）、四个曲轴（1、2、3、4）；

十字型平台（A）与H型平台（B）两侧均对称布置，且前后相互嵌入；如此，既可使其质心位于该机构中心，又可实现向前步行；

H型平台（B），由H型车体（B-1）、齿轮（B-2）、角铝（B-3）及电机（B-4）共同组成；所述角铝（B-3）通过螺钉与H型车体（B-1）固定，电机（B-4）通过螺钉与角铝（B-3）固连，其中电机轴为D型轴；齿轮（B-2）与电机轴采用过盈配合，且齿轮含D型孔，与电机轴构成可靠地周向固定，轴向固定则通过电机轴与齿轮D型孔的过盈配合实现；

支链（C）由推杆接头（C-1）、销轴套筒（C-2）、挡板（C-3）、推杆（C-4）、齿轮（C-5）、挡板（C-6）、销轴套筒（C-7）及推杆接头（C-8）共同组成；所述销轴套筒（C-2、C-7）中的销轴与孔垂直布置；推杆接头（C-1）与挡板（C-3）通过螺钉连接，销轴套筒（C-2）的销轴分别与推杆接头（C-1）和挡板（C-3）二者上面的孔相互配合构成转动副；推杆接头（C-1）与推杆（C-4）远离电机一端焊接在一起，推杆（C-4）带电机一端与推杆接头（C-8）同样采用焊接进行固连；推杆接头（C-8）与挡板（C-6）通过螺钉连接，销轴套筒（C-7）的销轴分别与推杆接头（C-8）和挡板（C-6）二者上面的孔相互配合构成转动副；齿轮（C-5）与销轴套筒（C-7）通过方孔周向固定，且通过过盈配合实现轴向固定；

支链（D）由推杆接头（D-1）、销轴套筒（D-2）、挡板（D-3）、推杆（D-4）、挡板（D-5）、销轴套筒（D-6）及推杆接头（D-7）共同组成；所述推杆接头（D-1）与挡板（D-3）通过螺钉连接，销轴套筒（D-2）的销轴分别与推杆接头（D-1）和挡板（D-3）二者上面的孔相互配合构成转动副；推杆接头（D-1）与推杆（D-4）远离电机一端焊接在一起，推杆（D-4）带电机一端与推杆接头（D-7）同样采用焊接进行固连；推杆接头（D-7）与挡板（D-5）通过螺钉连接，销轴套筒（D-6）的销轴分别与推杆接头（D-7）和挡板（D-5）二者上面的孔相互配合构成转动副；

支链（E）的部件及配合关系与支链（D）完全相同；

支链（F）由挡板（F-1）、销轴套筒（F-2）、推杆接头（F-3）、电机（F-4）、挡板（F-5）、销轴套筒（F-6）、推杆接头（F-7）及推杆（F-8）共同组成；所述电机（F-4）与推杆接头（F-3）通过螺钉连接，电机（F-4）输出轴为D型轴，销轴套筒（F-2）中的销轴中心设置D型孔，输出轴与销轴通过D型孔连接；推杆接头（F-3）与挡板（F-1）通过螺钉连接，销轴套筒（F-2）的销轴分别与推杆接头（F-3）和挡板（F-1）二者上面的孔相互配合构成转动副；推杆接头（F-3）与推杆（F-8）带电机一端焊接在一起，推杆（F-8）远离电机一端与推杆接头（F-7）同样采用焊接进行固连；推杆接头（F-7）与挡板（F-5）通过螺钉连接，销轴套筒（F-6）的销轴分别与推杆接头（F-7）和挡板（F-5）二者上面的孔相互配合构成转动副；

各曲轴（1、2、3、4）与各支链（C、D、E、F）的装配关系如下；

曲轴（1）的短端与支链D的销轴套筒（D-2）的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；曲轴（1）的长端与支链C的销轴套筒（C-2）的孔配合构成转动副，且通过左侧卡簧以及与右侧十字型平台（A）的侧面接触共同完成轴向固定；

曲轴（2）的短端与支链E的销轴套筒（E-2）的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；曲轴（2）的长端与支链F的销轴套筒（F-6）的孔配合构成转动副，且通过右侧卡簧以及与左侧十字型平台（A）的侧面接触共同完成轴向固定；

曲轴（3）的短端与支链E的销轴套筒（E-6）的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；曲轴（3）的长端与支链F的销轴套筒（F-2）的孔配合构成转动副，且通过右侧卡簧以及与左侧H型平台（B）的侧面接触共同完成轴向固定；

曲轴（4）的短端与支链D的销轴套筒（D-6）的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；曲轴（4）的长端与支链C的销轴套筒（C-7）的孔配合构成转动副，且通过左侧卡簧以及与右侧H型平台（B）的侧面接触共同完成轴向固定；

由此，支链（C）中的销轴套筒（C-2）与曲轴（1）的长端构成转动副，同时销轴套筒（C-2）的销轴分别与推杆接头（C-1）和挡板（C-3）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；支链（C）中的销轴套筒（C-7）与曲轴（4）的长端构成转动副，同时销轴套筒（C-7）的销轴分别与推杆接头（C-8）和挡板（C-6）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；

支链（F）中的销轴套筒（F-6）与曲轴（2）的长端构成转动副，同时销轴套筒（F-6）的销轴分别与推杆接头（F-7）和挡板（F-5）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；支链（F）中的销轴套筒（F-2）与曲轴（3）的长端构成转动副，同时销轴套筒（F-2）的销轴分别与推杆接头（F-1）和挡板（F-3）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；

支链（D）中的销轴套筒（D-2）与曲轴（1）的短端构成转动副，同时销轴套筒（D-2）的销轴分别与推杆接头（D-1）和挡板（D-3）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；支链（D）中的销轴套筒（D-6）与曲轴（4）的短端构成转动副，同时销轴套筒（D-6）的销轴分别与推杆接头（D-7）和挡板（D-5）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；

支链（E）中的销轴套筒（E-2）与曲轴（2）的短端构成转动副，同时销轴套筒（E-2）的销轴分别与推杆接头（E-1）和挡板（E-3）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；支链（E）中的销轴套筒（E-6）与曲轴（3）的短端构成转动副，同时销轴套筒（E-6）的销轴分别与推杆接头（E-7）和挡板（E-5）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；

由此，该机构共具有八个万向节；

曲轴（1、2、3、4）与平台（A、B）的装配关系如下；

曲轴（1）的长端与十字型平台（A）左端的孔（A-a）配合，其中十字型平台（A）上的孔（A-a）为通孔，通过销轴与十字型平台（A）上的孔（A-b）和曲轴（1）上的孔（1-a）配合对曲轴（1）进行周向固定；曲轴（4）的长端与H型平台（B）左端的孔（B-1-a）配合，其中H型平台（B）上的孔（B-1-a）为通孔，通过销轴与H型平台（B）上的孔（B-1-c）和曲轴（4）上的孔（4-d）配合对曲轴（4）进行周向固定，同时，要保证齿轮（B-2）与齿轮（C-5）的正常啮合；曲轴（2）的长端与十字型平台（A）右端的孔（A-c）配合，通过销轴与十字型平台（A）上的孔（A-c）和曲轴（2）上的孔（2-b）配合对曲轴（2）进行周向固定；曲轴（3）的长端与H型平台（B）右端的孔（B-1-a）配合，通过销轴与H型平台（B）上的孔（B-1-b）和曲轴（3）上的孔（3-c）配合对曲轴（3）进行周向固定；

十字型平台（A）与H型平台（B）平行布置，与支链（C、D、E、F）通过八个万向节连接；所述H型平台上设有电机（B-4），且各推杆（C-4、D-4、E-4、F-8）内均设有电机，电机（F-4）固定于支链（F）的推杆接头（F-3）上，其输出轴与支链（F）上的销轴套筒（F-2）相连。