[发明专利]车载360度全景拼接方法

权利要求书

1.一种车载360度全景拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、采用双曲面模型拟合鱼眼摄像机模型，并计算鱼眼摄像机模型参数；

S2、确定图片坐标系与摄像机坐标系的映射关系；

S3、确定摄像机坐标系到地面坐标系下的单应矩阵；

S4、生成图片坐标系到地面坐标系的映射查找表；

S5、将摄像机获取的地面图片根据映射查找表拼接得到最终的俯瞰图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1中的双曲面模型为关于Z轴对称的双曲面模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S1中双曲面模型采用泰勒展开式z=f(ρ)=a0+a1ρ+a2ρ2+a3ρ3+···]]>拟合，u和u是图片坐标系下点(u，v)，鱼眼摄像机模型参数为关于泰勒展开式的系数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中图片坐标系与摄像机坐标系的映射关系采用向量成比例的关系进行建立。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

预先规定各个视场图片的显示范围，对于各个摄像头视场下指定右上角预定的起始点位置；

确定各个起始点在最终俯瞰图中的对应位置点；

分别在不同的视场中以各个摄像头为右上顶点摆放棋盘格；

将地面坐标系下棋盘格点坐标与相应视场的坐标对应，计算出变换的单应矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述摄像头包括前、后、左、右四个摄像头。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：

将各个场景分别以各个摄像头为右上角起点的场景映射到俯瞰图上，微调顶点位置，各个视场图片通过映射拼接到俯瞰图上；

根据预先确定的显示范围，在最终俯瞰图上划定显示范围，制作遮罩模板，反算遮罩边界在图像坐标系下的坐标位置，得到最终各个视场下图片到最终俯瞰图的映射关系。