[发明专利]道路边缘检测方法和装置

权利要求书

1.一种道路边缘检测方法，包括：

获得包括道路区域的视差图和对应的V视差图；

在V视差图中提取道路线Lv；

基于V视差图中提取的道路线Lv，获得包含道路的子U视差图；以及

在该子U视差图中自适应地提取道路边缘，

其中，所述在该子U视差图中自适应地提取道路边缘包括：

基于V视差图中提取的道路线Lv，提取子U视差图中满足预定条件的点作为可靠的道路点，具体包括：

获取提取的道路线Lv上与视差相关的距离小于预定值的道路线段；

在视差图中，提取那些在V视差图上的投射在道路线Lv上或之下的点；以及

将所述在视差图中提取的点投射到U视差图中作为可靠的道路点。

2.根据权利要求1所述的道路边缘检测方法，所述在该子U视差图中自适应地提取道路边缘包括：

在子U视差图中，基于可靠的道路点，提取满足预定的道路边缘条件的道路边缘线段。

3.根据权利要求2所述的道路边缘检测方法，所述预定的道路边缘条件包括道路边缘线段处于道路的最外侧边缘、该道路边缘线段的在真实三维世界中的长度大于预定长度阈值、该道路边缘线段的点密度大于对应的预定密度阈值。

4.根据权利要求2所述的道路边缘检测方法，还包括：

如果提取到道路边缘线段，则计算提取到的道路边缘线段的端点，并基于道路连续性、渐变性的特征，确定用于提取下一道路边缘线段的感兴趣区域，并在该感兴趣区域中提取以所计算的端点为起始端点 的下一道路边缘线段；以及

重复道路边缘线段的提取过程，直到无法提取到道路边缘线段。

5.根据权利要求1所述的道路边缘检测方法，所述基于V视差图中提取的道路线Lv，从视差图获得包含道路的子U视差图包括：

提取V视差图中满足y<c1*d+c2+H的点，其中H为与实际三维世界中距道路的预定垂直高度对应的正数值，y表示V视差图中垂直轴上的点的坐标，d表示视差，c1表示直线的斜率，c2表示在垂直轴上的截距；

在视差图中获得与所述V视差图中提取的点对应的点；以及

将所述视差图中获得的点投影到U视差图中，从而得到子U视差图。

6.根据权利要求1所述的道路边缘检测方法，还包括：

基于子U视差图中提取的道路边缘，在视差图中提取道路边缘。

7.根据权利要求6所述的道路边缘检测方法，还包括：

基于视差图中提取的道路边缘，在V视差图中将在道路边缘外侧的点排除在道路候选点之外，并基于排除后的道路候选点进行道路路面检测。

8.根据权利要求6所述的道路边缘检测方法，所述基于子U视差图中提取的道路边缘，在视差图中提取道路边缘包括：

在视差图中提取如下点作为道路边缘上的点：该点在U视差图中的投影点到U视差图中的道路边缘的水平距离小于第一预定距离，以及该点在V视差图中的投影点到V视差图中的道路边缘的垂直距离小于第二预定距离。

9.一种道路边缘检测装置，包括：

视差图和V视差图获得部件，获得包括道路区域的视差图和对应的V视差图；

V视差图中道路线提取部件，在V视差图中提取道路线Lv；

子U视差图获得部件，基于V视差图中提取的道路线Lv，获得包含道路的子U视差图；以及

道路边缘自适应提取部件，在该子U视差图中自适应地提取道路边缘，

其中，所述道路边缘自适应提取部件基于V视差图中提取的道路线Lv，提取子U视差图中满足预定条件的点作为可靠的道路点，具体包括：

获取提取的道路线Lv上与视差相关的距离小于预定值的道路线段；

在视差图中，提取那些在V视差图上的投射在道路线Lv上或之下的点；以及

将所述在视差图中提取的点投射到U视差图中作为可靠的道路点。