[发明专利]管道步行机器人

权利要求书

1.一种管道步行机器人，其特征在于，包括机器人本体、机械腿组、驱动机构、转向机构； 

其中，所述管道步行机器人包括两个机械腿组，且所述两个机械腿组分别设置于所述机器人本体两侧；所述每一机械腿组包括两条内侧机械腿和两条外侧机械腿；其中所述每一机械腿分别与竖直方向成一夹角且所述机械腿的末端朝向远离所述机器人本体的方向延伸；其中所述每一机械腿都包括一条长摇杆、短摇杆、驱动摇杆、从动摇杆；所述长摇杆的端部与从动摇杆的一端通过轴连接，且所述从动摇杆的另一端通过轴连接在所述机器人本体上；所述驱动摇杆一端通过轴连接在所述机器人本体上，另一端通过轴连接在所述长摇杆的两个端部之间；所述短摇杆一端通过轴连接在所述机器人本体上，另一端通过轴连接在驱动摇杆的两个端部之间； 

其中所述用于驱动所述机械腿运动的驱动机构包括电机和齿轮组； 

其中所述管道步行机器人包括一个转向机构，所述转向机构设置于所述机器人本体的一侧，所述转向机构包括固定在所述机器人本体上的推杆盒和推杆，所述推杆能够相对于所述推杆盒伸缩以在转向时伸出并将所述机器人本体该侧支起以使该侧的机械腿组离开支撑面。 

2.根据权利要求1所述的管道步行机器人，其特征在于，其中所述管道步行机器人还包括左齿轮箱和右齿轮箱； 

所述左齿轮箱包括左齿轮箱内板、左齿轮箱外板、第一齿轮夹块，其中所述一个机械腿组的内侧机械腿安装在所述左齿轮箱内板的两端，且该机械腿组的外侧机械腿安装在所述左齿轮箱外板的两端； 

所述右齿轮箱包括右齿轮箱内板、右齿轮箱外板、第二齿轮夹块，其中所述一个机械腿组的内侧机械腿安装在所述右齿轮箱内板的两端，且该机械腿组的外侧机械腿安装在所述右齿轮箱外板的两端。 

3.根据权利要求2所述的管道步行机器人，其特征在于，所述转向装置安装在所述右齿轮箱外板上。 

4.根据权利要求1所述的管道步行机器人，其特征在于，所述驱动机构包 括与电机连接的两组齿轮组，且所述每一组齿轮组都分别包括成一字型依次啮合连接的从动齿轮、中间齿轮、主动齿轮、中间齿轮、从动齿轮；其中的电机的动力输出轴上设有电机主动齿轮，该电机主动齿轮与电机被动齿轮啮合联动，电机被动齿轮与主动齿轮同轴同步转动，且所述主动齿轮同时与两个中间齿轮啮合联动，且每一中间齿轮分别与一个从动齿轮啮合联动；所述每一从动齿轮两侧各设有一个偏心的轴，两侧偏心轴分别连接内外侧机械腿。 

5.根据权利要求4所述的管道步行机器人，其特征在于，所述主动齿轮的轴设有万向节以改变传动方向。 

6.根据权利要求4所述的管道步行机器人，其特征在于，所述驱动摇杆由通用销与从动齿轮连接固定并由锁紧螺钉锁紧。 

7.根据权利要求1所述的管道步行机器人，其特征在于，所述机器人本体包括车体，其中所述车体由四片梯形侧壁组成，且所述车体的顶部面积小于底部面积。 

8.根据权利要求1所述的管道步行机器人，其特征在于，所述机器人本体的后端设有电缆延长筒，所述电缆延长筒内空且一端与所述机器人本体固定，所述电缆延长筒的另一端设有电缆接头上压块、电缆接头下压块、电缆接头尾套以固定电缆。 

9.根据权利要求1所述的管道步行机器人，其特征在于，所述机器人本体顶部设有可旋转摄像头、照明机构、吊环。 

10.根据权利要求1所述的管道步行机器人，其特征在于，所述每一机械腿都设有可调节长度的加长腿杆。