[发明专利]利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的控制方法，更详细地说是涉及安装有电动式动力转向装置的车辆进行车轮定位时，通过决定控制的优先顺序来提升保护驾驶者的安全性能的利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的控制方法。

背景技术

通常，车辆中应用的电子控制装置（ECU：Electronic Control Unit）上会有电动式动力转向装置（Motor Driven Power Steering Apparatus：MDPS），根据车辆的速度，减轻方向盘的操作力来实现轻便且迅速的转向操作。

电动式动力转向装置，ECU会在方向盘转向时，从转向角传感器、扭矩传感器、车速传感器及引擎旋转数传感器接收输入信号，并演算出相当于扭矩值的调谐好的电流值来供给给MDPS（Motor Driven Power Steering Apparatus）电机。此时，MDPS电机会通过旋转来使万向接头旋转，万向接头的旋转力会使齿轮和齿条运动，从而通过横拉杆构成车轮的转向，因此，相比于液压式动力转向，会具有更好的操纵性能及操纵感。

相关在先技术公开有，韩国公开专利10-2010-0007321号（2010.01.22.）“电动式动力转向车辆的车轮定位装置及方法”。

发明内容

（要解决的技术问题）

即使利用该电动式动力转向装置，在驾驶者完成驻车后执行车轮的中心定位时还是会存在不适，并且在未构成车轮的中心定位的状态下，驾驶者任意出发时，会存在有发生车辆追尾的可能性的问题。

本发明是为了改善如上述的问题而创出的，其目的在于提供利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的控制方法，安装有电动式动力转向装置的车辆进行车轮定位时，优先于各个控制步骤每次先判断中心定位控制的解除与否之后再执行控制，从而在控制优先顺序中时优先执行判断故障或错误来提升保护驾驶者的安全性能。

（解决问题的手段）

根据本发明的一侧面的利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的控制方法，其特征在于，包括：车轮定位控制部在初始化时，判断强制解除条件后判断待机状态的步骤；判断待机状态的结果为处于待机状态时，判断强制解除条件，并在输入用于车轮的中心定位的动作命令时，接收输入车辆的状态的步骤；接收输入车辆的状态来判断强制解除条件及正常解除条件的步骤；判断强制解除条件及正常解除条件为正常时，判断动作状态当引擎旋转数在设定旋转数范围内且满足电池电压在基准电压以上、转向角在基准转向角以上、车速为停止状态时，根据车轮的定位状态生成用于车轮的中心定位的要求值，不满足时进行正常解除并转换为待机状态的步骤；生成要求值之后，接收输入车辆的状态来判断强制解除条件及正常解除条件后，基于要求值来驱动电动式动力转向装置的步骤；及判断强制解除条件与正常解除条件，当为强制解除条件时强制解除车轮的中心定位控制后进行初始化，当为正常解除条件时正常解除车轮的中心定位控制后转换为待机状态的步骤。

本发明中，其特征在于，待机状态是指变速杆的位置在驻车或空档状态且电动式动力转向装置为正常状态。

本发明中，其特征在于，强制解除条件包括：转向角传感值发生错误的情况、无法输入进车速信号或变速杆的状态的情况中的至少一项以上的情况，正常解除条件包括：无法输入引擎旋转数信号的情况、驾驶者操作方向盘的情况、变速杆从驻车状态或空档状态变速为其他模式的情况、电池电压下降的情况、车速增加导致车辆运动的情况、要求值脱离设定的基准值的情况中的至少一项以上的情况。

（发明的效果）

本发明是在安装有电动式动力转向装置的车辆进行车轮定位时，优先于各个控制步骤每次先判断中心定位控制的解除与否之后再执行控制，从而在控制优先顺序中时优先执行判断故障或错误，从而可以提高便利性的同时可以提升保护驾驶者的安全性能。

附图说明

图1是示意性地表示根据本发明的一实施例的利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的结构框图。

图2是具体地表示根据本发明的一实施例的利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的结构框图。

图3是为了说明根据本发明的一实施例的利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的控制方法的流程图。

（附图标记说明）

10：运行开关            20：要求值生成部

30：转向位置控制部      35：转向角传感器

40：电机角速度控制部    45：电机角速度传感器

50：切换部              60：电机电流控制部