[发明专利]一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置

说明书

技术领域

本发明属医疗设备领域，特别涉及一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置。

背景技术

血管介入手术是指医生在数字减影血管造影成像(DSA)系统的导引下，操控导管(一种带有刚性的软管)在人体血管内运动，对病灶进行治疗，达到栓塞畸形血管、溶解血栓、扩张狭窄血管等目的。

目前，血管介入手术主要由医生手工完成，主要弊端在于：1)医生在射线环境下工作，长期操作对身体伤害很大；2)现有手术方法技巧性强，风险性高，专科医生手术培训时间长；3)由于操作复杂、手术时间长，医生疲劳和人手操作不稳定等因素会直接影响手术质量，进而影响患者生存质量。这些缺点限制了血管介入手术的广泛应用，机器人技术与血管介入技术有机结合是解决上述问题的重要途径。

针对上述问题，德国汉森医疗(hansen meidical)改造了导管构造，开发出了主动导管系统，问题在于改造后的导管较粗，医学适用范围较窄；北京航空航天大学做了推管机构，但是装拆导管和消毒不便；中科院自动化所模拟人手设计了推管装置，但是无法连续推进导管，并且无法完成推进和旋转的同时运动。

发明内容

本发明的目的是提供了一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，该装置能够操纵导管或导丝或者导丝在血管内完成推进、旋转以及推进和旋转同时进行的动作。

本发明提出的基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件，其中，所述主指组件包括一组滚轮，该组滚轮旋转运动能够实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动能够实现导管或导丝正向旋转和反向旋转；所述副指组件用于配合主指组件实现导管或导丝旋转和推进功能，副指组件可手动沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回；所述驱动组件用于实现主指组件和副指组件运动的运动驱动；所述导管或导丝导向组件包括Y阀架单元和入口支撑架，Y阀架单元用来实现Y阀的快速安装，入口支撑架用于导向进入机构的导管或导丝。

本发明装置在驱动导管或导丝旋转和推进时，两对滚轮与被操纵导管或导丝间形成了两点接触，相对于单点接触，增加了接触面积，能够增大驱动导管或导丝运动的摩擦力上限，相对于一对皮带形成的线接触，能够克服机构形位误差造成的操纵精度损失，因此，该发明装置能够有效提高导管或导丝的可操纵性。

附图说明

图1是本发明基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置的总体结构图；

图2是本发明基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置的主指组件结构图；

图3是本发明基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置的副指组件结构图；

图4是本发明基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置的驱动组件结构图；

图5是本发明基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置的导管或导丝导向组件结构图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

本申请说明书附图中出现的各附图标记含义如下：驱动组件1，导管或导丝导向组件2，主指组件3，副指组件4，连接板5，导轨副6，轴承支撑单元7，橡胶套8，滚轮9，滚轮10，橡胶套11，齿轮12，齿轮13，齿轮14，电机架15，推进电机16，连接板17，副指组件底板18，水平导轨19，竖直导轨20，轴承支撑单元21，滚轮轴22，橡胶套23，滚轮轴24，橡胶套25，限位块26，弹簧27，螺母连接架28，螺母连接架29，丝杠30，丝杠31，轴承支撑单元32，底板33，小齿轮34，小齿轮35，大齿轮36，电机架37，捻转电机38，Y阀架单元39，顶板40，入口支撑架41。

图1为根据本发明一实施例提供的一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置的结构图。