[发明专利]一种舰船辅助航行及编队指挥的方法

权利要求书

1.一种舰船辅助航行及编队指挥的方法，其特征在于：它包括以下步骤：

1）、确定目的地和编队类型后，由旗舰规划编队中各舰船的航迹，即规划各舰船在规定的时间点到达的规定位置，并将各舰船的规划航迹分别传输至各舰船；

2）、各舰船接收规划航迹后，将水动力系统视为黑箱，反演舰船沿规划航迹所受的合力，根据各舰船当前的实时航行参数以及历史航行状态参数，预测各舰船下一时刻完成在规定的时间点到达规定位置的预测航迹，同时将预测航迹曲线、规划航迹曲线和实时航迹曲线共同绘制在实时航行界面图中，并控制各舰船沿预测航迹运行；

3）、监测各舰船的实时位置、实时航行参数，并将其作为历史航行状态参数反馈用于预测各船舶在下一时刻完成在规定的时间点到达规定位置的预测航迹，同时在实时航行界面图中，将实时航行参数绘制成与预测航迹曲线相切的操作矢量。

2.根据权利要求1所述的一种舰船辅助航行及编队指挥的方法，其特征在于：所述实时航行参数为驱动功率及舵角，所述操作矢量长度表示驱动功率大小，操作矢量的方向表示舵角。

3.根据权利要求1或2所述的一种舰船辅助航行及编队指挥的方法，其特征在于：所述规划航迹曲线、预测航迹曲线均为带有时间刻度的曲线。

4.根据权利要求3所述的一种舰船辅助航行及编队指挥的方法，其特征在于：在监测各舰船的实际位置时，设定各舰船的误差允许半径，当反馈的当前实际位置与规定位置间距离小于误差允许半径时，各船舶按预测航迹继续运行，当反馈的当前实际位置与规定位置间距离大于误差允许半径时，重新预测各舰船在下时刻完成在规定的时间点到达规定位置的预测航迹。

5.根据权利要求4所述的一种舰船辅助航行及编队指挥的方法，其特征在于：旗舰以离散时间点序列对的方式分别给出各舰船在规定的时间点到达的规定位置：(t(0),Xt(0)m),]]>(t(1),Xt(1)m),]]>(t(2),Xt(2)m),]]>…(t(i),Xt(i)m),]]>…(t(n),Xt(n)m),]]>其中m=1,2,3...l，l为舰队中舰船的数目，t(n)为规定的时间点，为第m艘舰船在t(n)时间点的规定位置。