[发明专利]五自由度高仿真乒乓球发球机械手无效
| 申请号： | 201310041386.6 | 申请日： | 2013-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN103083888A | 公开（公告）日： | 2013-05-08 |
| 发明（设计）人： | 高佩川 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | A63B69/40 | 分类号： | A63B69/40;A63B67/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 王斌 |
| 地址： | 211167 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 仿真 乒乓球 发球 机械手 | ||
1.一种五自由度的高仿真乒乓球发球机械手，包括机架以及设置在机架上的落球装置和击球装置，其特征在于：所述的击球装置包括：
一沿X方向移动的第一固定架，在该第一固定架上连接有一用于驱动该第一固定架在所述的机架上移动的第一驱动；
一沿Z方向移动的第二固定架，在该第二固定架上连接有一用于驱动该第二固定架在所述的第一固定架上移动的第二驱动；
一沿Y方向移动的第三固定架，在该第三固定架上连接有一用于驱动该第三固定架在所述的第二固定架上移动的第三驱动；
一绕Z方向旋转的第四固定架，在该第四固定架上连接有一用于驱动该第四固定架在所述的第三固定架上转动的第二伺服电动机或气马达；
一绕X方向旋转的第五固定架，在该第五固定架上连接有一用于驱动该第五固定架在所述的第四固定架上转动的第一伺服电动机；
一球拍，固定在所述的第五固定架上。
2.根据权利要求1所述的五自由度的高仿真乒乓球发球机械手，其特征在于：所述的第一驱动为液压缸驱动；所述的第二驱动为气压缸驱动；所述的第三驱动为气压缸驱动。
3.根据权利要求1或2所述的五自由度的高仿真乒乓球发球机械手，其特征在于：还包括一回收球装置，该回收球装置包括集球斗以及连接在集球斗下的回球管，在集球斗和回球管之间还设置有第一拨球机构。
4.根据权利要求3所述的五自由度的高仿真乒乓球发球机械手，其特征在于：所述的第一拨球机构包括拨球轮架和步进电机，所述步进电机与拨球轮架连接。
5.根据权利要求3所述的五自由度的高仿真乒乓球发球机械手，其特征在于：所述的落球装置包括落球管和位于落球管口的第二拨球机构，所述的落球管与所述的回球管连接。
6.根据权利要求5所述的五自由度的高仿真乒乓球发球机械手，其特征在于：所述的第二拨球机构包括一挡板和一与挡板连接的驱动气缸。
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