[发明专利]保持平衡的自行玩具球及其控制方法和遥控装置

权利要求书

1.一种保持平衡的自行玩具球，其特征在于，包括组合形成球体的轮子和两个球冠形外壳，所述轮子设置在所述两个球冠形外壳之间；所述球体的内部设置有：

驱动装置，用于驱动所述轮子转动；

运动传感器，用于感测所述球体的运动状态信号，其中，所述运动状态信号包括运动速度信息、运动方向信息和轮子的偏转角度信息；

平衡装置，用于控制所述轮子的偏转角度；

控制单元，其与所述驱动装置、运动传感器和平衡装置连接，并根据指令和/或所述运动传感器感测到的所述运动状态信号通过所述驱动装置驱动所述轮子转动并通过平衡装置控制所述轮子的偏转角度。

2.根据权利要求1所述的保持平衡的自行玩具球，其特征在于，所述运动传感器还用于感测外部振动源的振动状态信号，所述控制单元根据所述运动传感器感测到的所述振动状态信号通过所述驱动装置驱动所述轮子转动并通过平衡装置控制所述轮子的偏转角度。

3.根据权利要求1或2所述的保持平衡的自行玩具球，其特征在于，所述指令为外部指令，所述球体的内部设置第一无线发收装置，用于接收所述外部指令并传送至所述控制单元。

4.根据权利要求3所述的保持平衡的自行玩具球，其特征在于，所述球体上设置有闪光灯，所述控制单元根据所述运动传感器感测到的所述运动状态信号控制所述闪光灯的亮或灭或改变发光颜色。

5.根据权利要求4所述的保持平衡的自行玩具球，其特征在于，所述球体上设置有扬声器，所述控制单元根据所述运动传感器感测到的所述运动状态信号控制所述扬声器播放音乐、歌曲或语音。

6.一种遥控装置，用于控制如权利要求3所述的保持平衡的自行玩具球的运动，其特征在于，所述遥控装置包括控制模块及与其相连的第二无线收发装置及指令输入按钮，所述控制模块通过第二无线收发装置将接收到的指令发送至所述玩具球中第一无线收发装置，以控制所述球体的运动；其中所述指令输入按钮包括：前进按钮、后退按钮、快进按钮、慢进按钮、停止按钮、左转按钮和右转按钮。

7.根据权利要求6所述的遥控装置，其特征在于，其集成于移动通信终端设备中，所述指令输入按钮包括硬件按钮或软件图标按钮。

8.根据权利要求6所述的遥控装置，其特征在于，所述遥控装置包括触摸屏，所述指令输入按钮包括硬件按钮或软件图标按钮。

9.一种用于保持平衡的自行玩具球的控制方法，其特征在于，所述玩具球包括组合形成球体的轮子和两个球冠形外壳，所述轮子设置在所述两个球冠形外壳之间；所述方法包括：

感测所述球体的运动状态信号，其中，所述运动状态信号包括运动速度信息、运动方向信息和轮子的偏转角度信息；

根据所述运动传感器感测到的所述运动状态信号通过驱动装置驱动所述轮子转动并通过平衡装置控制所述轮子的偏转角度。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

感测外部振动源的振动状态信号；

根据由所述运动状态信号得到的球体的运动方向信息，及由所述振动状态信号所得到的振动源的位置信息，控制所述球体朝偏离所述振动源的位置的方向运动。

11.根据权利要求9或10所述的控制方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

接收内部指令或外部指令；

根据所述内部指令或外部指令通过驱动装置驱动所述轮子转动并通过平衡装置控制所述轮子的偏转角度。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述运动速度信息，控制设置在球体表面的闪光灯的亮或灭或改变发光颜色。

13.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括：当轮子的偏转角度大于预定阈值时，控制轮子停止转动。

14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述轮子转动时，控制设置在球体上的扬声器播放音乐或歌曲；

当所述轮子静止时，控制所述扬声器播放语音。