[发明专利]并联连杆机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种并联连杆机器人系统，并且更具体地涉及一种设置有包括多个并联连接的连杆机构单元的并联连杆机器人的并联连杆机器人系统。

背景技术

传统上，已知一种设置有包括多个并联连接的连杆机构单元的并联连杆机器人的并联连杆机器人系统（参见，例如日本专利申请公布2011-88262）。

JP2011-88262A公开了一种设置有三个并联连接的连杆单元（连杆机构单元）的并联连杆机器人。在该并联连杆机器人中，三个连杆单元在其末端部处彼此连接。用于吸附并保持工件（目标对象）的末端执行器（例如吸附垫（保持部））附接至连杆单元的末端部。连杆单元布置成从末端部向上并向外倾斜地延伸。

在JP2011-88262A所公开的并联连杆机器人中，三个连杆单元（连杆机构单元）布置成从末端部向上并向外倾斜地延伸。鉴于此，并联连杆机器人在结构上难以在狭窄区域中执行作业。这导致的问题在于，如果用于放置由吸附垫（保持部）保持的工件（目标对象）的区域（放置部）是狭窄的（如果工件待被放入诸如盒之类的小容器中），则并联连杆机器人难以执行放置操作。

发明内容

鉴于上面提及的问题，本发明的目的在于提供一种即使在放置部是狭窄区域的情况下也能够容易地执行放置操作的并联连杆机器人系统。

根据本发明的一方面，提供一种并联连杆机器人系统，其包括：拾取部，从所述拾取部拾取目标对象；放置部，从所述拾取部拾取的所述目标对象被放置在所述放置部上，所述放置部布置在比所述拾取部低的高度位置中；并联连杆机器人，所述并联连杆机器人包括多个并联连接的连杆机构单元以及附接至所述连杆机构单元的末端部的保持单元；以及控制单元，所述控制单元用于控制所述并联连杆机器人的操作，其中，所述控制单元构造成执行用于使所述并联连杆机器人执行拾取操作和放置操作的控制，通过所述拾取操作，所述目标对象被保持并且从所述拾取部被拾取，通过所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目标对象被放置在所述放置部上。

在如上所述的根据本发明的一方面的所述并联连杆机器人系统中，所述控制单元构造成执行用于使所述并联连杆机器人执行所述拾取操作和所述放置操作的所述控制，通过所述拾取操作，所述目标对象被保持并且从所述拾取部被拾取，通过所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目标对象被放置在布置在高度位置比所述拾取部低的所述放置部上。结果，相对于布置在高度位置比所述拾取部低的所述放置部执行所述放置操作。因此，与所述拾取部和所述放置部布置在相同高度位置中的情况相比，当将所述目标对象放置在具有减小的高度的所述放置部上时，所述连杆机构单元的所述末端部的位置变低。与此对应，可以使所述连杆机构形成为较薄的形状。结果，即使所述放置部是狭窄区域，也能容易地执行所述放置操作。

如上文阐明的，通过本发明，即使所述放置部是狭窄区域也可以容易地执行所述放置操作。

附图说明

图1是示出采用根据本发明的一个实施方式的并联连杆机器人的拾取系统的整体构造的示意图。

图2是用于说明根据本发明的一个实施方式的并联连杆机器人的操作范围的示意图。

图3是如图2所示的并联连杆机器人的示意俯视图。

图4是示出如图2所示的并联连杆机器人的第一臂的周围的放大图。

图5是示出其中根据本发明的一个实施方式的并联连杆机器人正执行拾取操作的状态的示意图。

图6是示出其中根据本发明的一个实施方式的并联连杆机器人正执行放置操作的状态的示意图。

具体实施方式

现在将参照附图描述本发明的一个实施方式。

首先参看图1，将对采用根据本发明的一个实施方式的并联连杆机器人10的拾取系统100的构造进行描述。拾取系统100是本发明的“并联连杆机器人系统”的一个示例。

如图1所示，拾取系统100包括：固定地安装在顶棚部50的下表面（箭头Z1方向侧的表面）的并联连杆机器人10；设置成控制并联连杆机器人10的操作的机器人控制器20；以及布置在并联连杆机器人10下方的两个输送器（第一输送器30和第二输送器40）。机器人控制器20是本发明的“控制单元”的一个示例。第一输送器30和第二输送器40是本发明的“拾取部”和“放置部”的示例。