[发明专利]并联连杆机器人系统

权利要求书

1.一种并联连杆机器人系统，其包括：

拾取部，从所述拾取部拾取目标对象；

放置部，从所述拾取部拾取的所述目标对象被放置在所述放置部上，所述放置部布置在比所述拾取部低的高度位置；

并联连杆机器人，所述并联连杆机器人包括由多个驱动动力源分别驱动的多个并联连接的连杆机构单元并包括附接至所述连杆机构单元的末端部上的保持单元；以及

控制单元，所述控制单元用于控制所述并联连杆机器人的操作；

其中，所述控制单元构造成执行用于使所述并联连杆机器人执行拾取操作和放置操作的控制，通过所述拾取操作，所述目标对象被保持并且从所述拾取部被拾取，通过所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目标对象被放置在所述放置部上。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述拾取部和所述放置部布置在所述并联连杆机器人下方。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制单元构造成使所述并联连杆机器人在属于所述连杆机构单元的可动区域的刚性保持操作区域内执行所述拾取操作和所述放置操作，在所述刚性保持操作区域中，所述连杆机构单元的刚性能够保持在预定范围内。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述刚性保持操作区域是绕沿着所述并联连杆机器人的竖直方向延伸的中心轴线限定的圆柱形区域，所述拾取部的高度位置与所述放置部的高度位置之间的差等于或小于所述刚性保持操作区域的竖直高度。

5.根据权利要求3或4所述的系统，其中，所述拾取部的供拾取所述目标对象的拾取区域与所述放置部的供放置所述目标对象的放置区域之间的水平距离等于或小于所述刚性保持操作区域的水平长度。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，所述连杆机构单元在其末端部处彼此连接。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，所述并联连杆机器人固定地安装在顶棚部的下表面上，所述并联连杆机器人的所述连杆机构单元中的每个连杆机构单元均包括构造成在竖直平面上摆动的臂，所述臂构造成使得，当在所述竖直平面上朝向所述顶棚部被摆动到最大极限时，所述臂定位在所述并联连杆机器人的附接至所述顶棚部的安装表面下方。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述臂是第一臂，并且：

所述并联连杆机器人的所述连杆机构单元中的每个连杆机构单元均还包括通过关节部连接至所述第一臂的第二臂，所述保持单元附接至所述第二臂的与所述第一臂相反的端部上，所述第二臂的长度是所述第一臂的长度的2.5倍以上。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述第二臂构造成使得，当所述保持单元定位在沿着所述并联连杆机器人的竖直方向延伸的中心轴线上时，所述第二臂相对于所述中心轴线的倾角小于30度。

10.根据权利要求2至4中任一项所述的系统，其中，所述控制单元构造成使所述并联连杆机器人执行放置操作，通过所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目标对象被放置在具有预定深度的盒中，并且所述盒放在高度位置比所述拾取部低的所述放置部上。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，所述拾取部和所述放置部中的至少一者包括输送器。

12.一种并联连杆机器人系统，其包括：

拾取部，从所述拾取部拾取目标对象；

放置部，从所述拾取部拾取的所述目标对象被放置在所述放置部上，所述放置部布置在比所述拾取部低的高度位置；

并联连杆机器人，所述并联连杆机器人包括由多个驱动动力源分别驱动的多个并联连接的连杆机构单元并包括附接至所述连杆机构单元的末端部上的保持单元；以及

控制单元，所述控制单元用于控制所述并联连杆机器人的操作；

其中，所述控制单元构造成执行控制以使所述并联连杆机器人执行拾取操作，通过所述拾取操作，所述目标对象被保持并且从所述拾取部被拾取；并且

所述控制单元构造成使所述并联连杆机器人执行放置操作，通过所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目标对象被放置到具有预定深度的盒中，并且所述盒放在高度位置比所述拾取部低的所述放置部上。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述拾取部和所述放置部中的至少一者包括输送器。