[发明专利]光学导航方法以及相关装置

权利要求书

1.一种光学导航方法，其特征在于，包含：

依序取得多个感测影像，其中包括第一、第二与第三感测影像；

根据一预设取样范围，在该第一感测影像中选取一主参考区块；

以该主参考区块与该第二感测影像进行区块匹配比对，以决定一第一移动向量；

根据该第一移动向量，限缩该主参考区块以产生一副参考区块，其中该副参考区块的尺寸小于该主参考区块；以及

以该副参考区块与该第三感测影像进行区块匹配比对，以决定一第二移动向量。

2.如权利要求1所述的光学导航方法，其中，该限缩该主参考区块以产生一副参考区块的步骤包含：根据该第一移动向量的水平及／或垂直分量，自移动指向方向的侧边，往反方向限缩该主参考区块而产生该副参考区块。

3.如权利要求1所述的光学导航方法，其中，还包含：根据该第二移动向量限缩该主参考区块，以更新该副参考区块。

4.如权利要求3所述的光学导航方法，其中，该根据该第二移动向量限缩该主参考区块以更新该副参考区块的步骤包含：根据该第二移动向量的水平及／或垂直分量，自移动指向方向的侧边，往反方向限缩该主参考区块而产生该副参考区块。

5.如权利要求1所述的光学导航方法，其中，还包含：设定一下限；以及持续根据最新的移动向量更新该副参考区块，且使更新后的副参考区块尺寸不低于该下限。

6.如权利要求1所述的光学导航方法，其中，还包含：限缩该副参考区块在第三感测影像中的区块匹配比对范围。

7.如权利要求6所述的光学导航方法，其中，该限缩该副参考区块在第三感测影像中的区块匹配比对范围的步骤包含：根据该第一移动向量的水平或垂直分量，由移动指向方向的反方向侧边，往内限缩。

8.如权利要求6所述的光学导航方法，其中，该限缩该副参考区块在第三感测影像中的区块匹配比对范围的步骤包含：根据比对的前一段时间的平均移动向量的水平或垂直分量，由移动指向方向的反方向侧边，往内限缩。

9.如权利要求6所述的光学导航方法，其中，还包含：根据该多个移动向量判断是否能确认一移动趋势，且于能确认该移动趋势时，才限缩该副参考区块在第三感测影像中的区块匹配比对范围。

10.如权利要求9所述的光学导航方法，其中，该判断是否能确认一移动趋势的步骤包含：判断在一方向上的移动时间或次数是否大于一临界值、或是移动平均值是否大于一平均值临界值。

11.如权利要求3所述的光学导航方法，其中，还包含：

取得第四感测影像；

以该更新的副参考区块与第四感测影像进行区块匹配比对，以决定一第三移动向量；以及

根据该第二移动向量，限缩该更新的副参考区块在第四感测影像中的区块匹配比对范围。

12.如权利要求11所述的光学导航方法，其中，该限缩该副参考区块在第四感测影像中的区块匹配比对范围的步骤包含：根据该第二移动向量的水平或垂直分量，由移动指向方向的反方向侧边，往内限缩。

13.如权利要求1所述的光学导航方法，其中，还包含：持续根据最新的移动向量更新该副参考区块，以及当该副参考区块的特征不足时，进行以下步骤之一：

(1)根据当时最新的感测影像，根据该预设取样范围重新选取主参考区块；

(2)根据当时最新的感测影像，并根据最新的移动向量的水平或垂直分量反向调整位置，而重新选取主参考区块；或

(3)根据当时最新的感测影像，并根据最新的移动向量的水平或垂直分量，由移动指向方向的反方向侧边往内限缩，而重新选取副参考区块。