[发明专利]伺服参数调整装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种伺服参数调整装置。

背景技术

专利文献1中记载有：在输入装置中，在由温度调节器进行的温度控制未良好地进行的情况下，为了使通过控制参数所达到的控制程度变更，对修正程度值进行运算并输出至温度调节器。具体而言，在输入装置中，与多个参数相关地将关联程度分布在CRT上显示，如果用户在CRT上进行点击操作，则将其点击位置显示在CRT上，并且将以原点为起点、点击位置为终点的矢量分解运算成矢量分量，运算修正程度值，将修正程度值输出至温度调节器。由此，根据专利文献1，通过利用目视凭感觉进行与多个参数相关的关联程度的输入，从而作为每个参数的程度值，能够简单地获得具有适当的关联关系的值。

专利文献2中记载有：在控制模型调整装置中，将表示控制对象的动态特性模型的传递函数的输入响应特性的曲线图显示在画面上，如果利用定位设备使增益·时间常数·停滞时间的各滑动条上下移动，则与此同时，画面上的曲线图与其相对应地变更。由此，根据专利文献2，通过在画面上对表示控制对象的动态特性模型的曲线图进行调整，从而对于以往需要大量劳动的动态特性模型的模型化作业，能够无需特别的专业知识而在短时间内进行。

专利文献3中记载有：在PID调谐装置中，将表示自动控制系统的阶跃响应特性的曲线、和表示控制参数(上升时间、超调量、控制稳定时间)的虚线显示在画面上，如果操作员对表示控制参数的虚线进行移动操作，则与其相对应地进行PID调谐，画面上的曲线发生变化。由此，根据专利文献3，利用与实际的控制对象过程的动作相对应的控制参数，能够进行PID调谐。

专利文献1：日本特开平5-282002号公报

专利文献2：日本特开平7-84609号公报

专利文献3：日本特开10-333704号公报

发明内容

专利文献1所记载的输入装置只不过是针对温度调节器，使通过控制参数所达到的控制程度变更的装置，该输入装置是以不调整控制参数本身为前提的。因此，在专利文献1中，没有任何与如何缩短控制参数(伺服参数)的调整时间相关的记载。

在专利文献2、3所记载的技术中，是以为了获得希望的波形而变更控制参数为前提的。因此，直至得到希望的波形为止，反复试验的作业，直至得到最佳的参数为止需要耗费时间。另外，由于波形确认者亲自变更参数，因此需要熟悉参数规格，为了确认参数规格，需要大量时间。

另外，在专利文献2所记载的技术中，由于仅从运算出的传递函数矩阵中选择用于实际控制的要素，因此能够不使用与实际响应相差很大的动态特性模型而进行控制，但对于仅单纯地选择用于实际控制的要素而言，实际上无法确认动态特性模型是否与实际响应相差很大。因此，为了确定与实际响应接近的动态特性模型，需要另外在实机上进行验证，如果实际上与实际响应相差很大，则需要对动态特性模型进行修正的作业，因此，其结果，存在动态特性模型的模型化的作业时间变长的倾向。即，在专利文献2所记载的技术中，缩短对用于实际控制的参数(伺服参数)的调整时间是困难的。

在专利文献3所记载的技术中，如果操作员对表示控制参数的虚线进行移动操作，则波形整体发生变化，因此仅使波形的一部分变更是困难的。因此，在操作员想要仅使波形的一部分变更的情况下，存在反复试验的作业，为了得到希望的波形需要大量时间的倾向。即，在专利文献3所记载的技术中，在操作员想要仅使波形的一部分变更的情况下，缩短对参数(伺服参数)的调整时间是困难的。

另外，专利文献3所记载的PID调谐装置只不过是对表示阶跃响应特性的1个曲线进行显示的装置，不具有显示多个波形的功能。因此，在操作员想要使多个波形变更的情况下，需要使多个波形按顺序逐一显示，存在为了得到将多个波形分别设置为希望的波形而需要大量的时间的倾向。即，在专利文献3所记载的技术中，在操作员想要使多个波形变更的情况下，缩短对参数(伺服参数)的调整时间是困难的。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，目的在于得到一种伺服参数调整装置，其能够缩短用于设定在伺服控制装置中的伺服参数的调整时间。