[发明专利]电动助力转向装置

说明书

基于转向转矩来对多相电动机(6)进行电动机电流控制的控制单元(1)中所内置的CPU(10)为提供电动机电流而对控制量进行计算，对用于进行电动机电流提供控制的开关元件(T1、T2、T3、T4、T5、T6)计算PWM信号。根据该PWM信号中的占空比，在检测出规定值以上的占空比的情况下，降低电动机电流的反馈的增益。

技术领域

本发明涉及减轻驾驶员的转向力的电动助力转向装置，特别涉及电动机电流的反馈控制技术。

背景技术

以往，电动助力转向装置基于转向转矩、车速等信息来驱动电动机，以减轻驾驶员的转向力。因此，为了对电动机进行驱动控制，基本而言，需要检测电动机电流，并进行反馈控制以使其跟随目标电动机电流。并且，在用于提供电动机电流的开关元件的控制中使用PWM(Pulse Width Modulation：脉宽调制)控制，以进行电动机电流的断续提供，并进行以下控制，即，为了增大辅助量而提高PWM控制中的导通占空比，另一方面，在需求电流较小的情况下降低导通占空比。

另外，在反馈控制中还能使增益可变，若提高增益则能提高响应性，相反，若降低增益则能抑制振荡。(例如，参照专利文献1)

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011-16435号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述专利文献1所公开的技术中，在为了获得更好的转向感并提高安静度而将辅助梯度设为规定值以上的情况下，会减小反馈控制所使用的增益。特别是为了确保低速、停车时的安静度而减小这些增益，从而抑制动作声、振动的发生。然而，在该专利文献1所公开的技术中，在辅助梯度为规定值以上的情况下，换言之，在电动机电流值的相对于转向转矩的变化比例较大的情况下，在目标电动机电流急剧增大时对控制进行变更。

在控制增益变更之中，增益降低会使追随性变差，另一方面，增益提高会引起振荡、噪声、振动，因此必须慎重地进行判断。

如上所述，由于在转向中不仅会产生如上所述的电动机电流的急剧增大，而且还会发生各种现象，因此，需要根据该状况而采取应对措施，其条件判断较为繁琐。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种基于PWM控制中的占空比来变更反馈的增益的电动助力转向装置。

解决技术问题的技术方案

本发明所涉及的电动助力转向装置包括：转矩传感器，该转矩传感器对方向盘的转向转矩进行检测；电动机，该电动机对方向盘转向力进行辅助；以及控制单元，该控制单元基于所述转矩传感器的信息来对所述电动机的电流进行控制，并输出驱动所述电动机的PWM信号，在所述电动助力转向装置中，所述控制单元包括微机，所述微机包括：控制量计算单元，该控制量计算单元基于所述转矩传感器的信息来计算目标电动机电流值，并对提供给所述电动机的电流进行监控，根据所述目标电动机电流值与通过所述监控而检测出的实际电动机电流值之间的差异，来进行反馈控制，以计算出控制量；以及增益变更单元，该增益变更单元在根据所述控制量而检测出所述PWM信号的占空比为规定值以上的情况下，对所述反馈控制所使用的增益进行变更。

发明效果

本发明所涉及的电动助力转向装置能利用上述结构来简单地对控制增益进行变更，其结果是，获得能抑制噪声、振动的发生的效果。

关于本发明的上述以外的目的、特征、观点及效果，通过参照附图来进行的以下本发明的详细说明可以进一步了解。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的电动助力转向装置的整体电路的框图。

图2是对实施方式1所涉及的电动助力转向装置的动作进行说明的流程图。