[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置(100)，包括：转矩传感器(4)，该转矩传感器(4)对方向盘的转向转矩进行检测；电动机(6)，该电动机(6)对方向盘转向力进行辅助；以及控制单元(1)，该控制单元(1)基于所述转矩传感器(4)的信息来对所述电动机(6)的电流进行控制，并输出驱动所述电动机(6)的PWM信号，所述电动助力转向装置(100)的特征在于，

所述电动机(6)具有多相绕组，

所述控制单元(1)包括微机(10)，

所述微机(10)包括：

控制量计算单元，该控制量计算单元基于所述转矩传感器(4)的信息来计算目标电动机电流值，并对提供给所述电动机(6)的电流进行监控，根据所述目标电动机电流值与通过所述监控而检测出的实际电动机电流值之间的差异，来进行反馈控制，以计算出控制量；以及

增益变更单元，该增益变更单元在根据所述控制量而检测出所述多相绕组中各相的所述PWM信号的占空比中的最大占空比为规定值以上的情况下，对所述反馈控制所使用的增益进行变更，

所述增益变更单元将所述规定值设定为值减少的多个规定值，按照从具有较大值的规定值依次到具有较小值的规定值，逐渐增大反馈的增益降低。

2.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述增益变更单元在规定时间内将所述增益降低至预先决定的值。

3.如权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

在规定时间内使所述增益降低至预先决定的值的情况下，基于控制周期来执行所述降低，使得以比产生对所述电动机(6)的电流的转矩的时间常数要小的时间常数来进行降低。

4.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，

在所述占空比为规定值以上的情况下，所述微机(10)中止对一部分绕组中的电动机电流的监控，通过监控剩余绕组中的电动机电流来进行反馈控制。

5.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，

在所述占空比为规定值以上、所述目标电动机电流值与所述电动机所检测出的实际电动机电流值之间的差异在规定值以内的情况下，所述增益变更单元使所述增益进一步降低。

6.如权利要求1至5的任一项所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述增益在以所述目标电动机电流值与通过所述监控所检测出的实际电动机电流值之间的差异为基础的电流值的比例项及积分项两项上都发生变更。