[发明专利]车辆运行情况控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及根据在车辆的车身产生的运行情况来独立地控制在车辆的车轮产生的驱动力或者制动力的车辆运行情况控制装置。

背景技术

近年来，作为电动汽车的一个方式，开发出在形成车辆的弹簧下部件的车轮的车轮内部或者其附近配置电动机(马达)，利用该电动机直接驱动车轮的、所谓轮内装电动机方式的车辆。在该轮内装电动机方式的车辆中，独立地控制针对每个车轮设置的电动机旋转，即独立地对各电动机进行驱动(牵引)控制或者再生控制，由此能够根据车辆的行驶状态单独地控制施加给各车轮的驱动力或者制动力。

关于这样的轮内装电动机方式的车辆，例如在下述专利文献1中公开了如下的车辆用行驶控制装置，其具有：向各车轮输出制动力驱动力的制动力驱动力输出单元；和控制单元，其对制动力驱动力输出单元进行控制，以便控制车辆的横摆运行情况并且作为控制车辆的横摆运行情况的结果抑制与车辆的悬架特性相应产生的车辆的横摇运行情况。

另外，在下述专利文献2中公开了如下的车辆的制动力驱动力控制装置，其根据车身的平均弹簧上移位以及平均弹簧上速度来计算应该施加于各车轮的驱动力或者制动力，并将该计算出的驱动力或者制动力单独地附加给各车轮的行驶时的驱动力，由此抑制车身的振动(bouncing)。

进而，在下述专利文献3中，关于在左右一对前轮以及左右一对后轮分别具有减振器(shock absorber)的车辆，公开了具有交叉连结型减振器系统的车辆。

专利文献1：日本特开2009-143310号公报

专利文献2：日本特开2006-109642号公报

专利文献3：日本特开2007-237882号公报

另外，当单独地(独立地)控制在各车轮产生的驱动力或者制动力从而控制车身的运行情况的情况下，例如在前轮侧产生驱动力或者制动力，并且在后轮侧产生制动力或者驱动力，在形成弹簧上部件的车身作用上下方向的力(上下力)，由此对在车身产生的运行情况进行控制。例如，对于在处于转弯状态的车辆的车身产生的横摇方向的运行情况，能够通过在车辆的左右方向将上下反向的上下力作用于车身来控制横摇运行情况。另外，例如对于在处于加减速状态或者高低差通过状态的车辆的车身产生的上下方向的运行情况，能够通过在车辆的前后方向将上下反向或者相同朝向的上下力作用于车身来控制颠簸运行情况、振动运行情况(抛起运行情况)。

通常情况下，在车辆中，通过连结形成弹簧下部件的车轮与形成弹簧上部件的车身的悬架机构来将左右前轮与左右后轮支承于车身。因此，当如上所述对各车轮产生驱动力或者制动力从而在车身作用上下力的情况下，该上下力在各车轮侧发生并经由悬架机构作用于车身。在此，通常情况下，从乘坐舒适度、制动驱动姿势等观点出发，悬架机构被设置为悬架几何结构在前轮侧与后轮侧不同，其结果，导致悬架特性(例如，悬架机构的瞬间旋转中心位置等)不同，在车轮侧产生并作用于车身的上下力的大小在前轮侧与后轮侧不同。

因此，为了避免在正在行驶的车辆产生无用的前后方向的加减速度，例如当在前轮侧与后轮侧分别产生相同程度大小的驱动力或者制动力的情况下，会因上述悬架几何结构的差异致使作用于车身的上下力的大小不同。因此，在仅仅对在各车轮产生的驱动力或者制动力进行控制过程中，存在根据控制的不同得不到所意图的车身的运行情况、稳定的可能性。

发明内容

本发明正是为了解决上述课题而形成的，其目的在于提供一种根据在车辆的车身产生的运行情况来控制在车辆的车轮产生的驱动力或者制动力，并且适当控制作用于车身的上下力的大小的车辆运行情况控制装置。

用于实现上述目的的本发明的车辆运行情况控制装置具有制动力驱动力产生机构、悬架机构以及控制单元。上述制动力驱动力产生机构使车辆的车轮产生驱动力或者制动力。上述悬架机构将配置于车辆的弹簧下的上述车轮与配置于车辆的弹簧上的车身连结起来。上述控制单元根据在上述车身产生的运行情况来控制上述制动力驱动力产生机构，使上述车轮产生规定的驱动力或者制动力。而且，在本发明的车辆运行情况控制装置中，作为通过上述制动力驱动力产生机构产生于上述车轮的上述规定的驱动力或者制动力的分力，使用经由与上述车轮对应的上述悬架机构作用于上述车身的车辆上下方向的上下力来对在上述车身产生的运行情况进行控制。