[发明专利]用于室内定位的徽标检测

权利要求书

1.一种用于估计移动装置的位置的基于移动的方法，其包括：

在所述移动装置处接收与一个或一个以上已知位置的一个或一个以上关注点POI相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名；

从经由所述移动装置的相机传感器捕获的一个或一个以上图像提取视觉特征；

使所述所提取的视觉特征与所述一个或一个以上所接收到的品牌特有视觉签名匹配；以及

至少部分地基于所述所提取的视觉特征与和一个或一个以上已知位置的所述一个或一个以上POI相关联的所述一个或一个以上品牌特有视觉签名之间的匹配来估计所述移动装置的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

至少部分地基于所述移动装置的粗略位置来确定识别区域的位置背景识别符LCI；以及

至少部分地基于所述所确定的LCI来识别所述区域内的所述一个或一个以上POI。

3.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括将与所述一个或一个以上所识别的POI相关联的所述一个或一个以上品牌特有视觉签名存储在存储器中。

4.根据权利要求1所述的方法，其中结合室内环境的地图来估计所述移动装置的所述位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述室内环境包括地点。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述估计所述位置进一步包括：

估计相对于所述一个或一个以上POI的姿势；以及

至少部分地基于所述所估计的姿势来估计所述移动装置的所述位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其中至少部分地基于所述移动装置相对于所述一个或一个以上POI的视线角来估计所述姿势。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述视线角包括由所述移动装置的相机镜头的光轴与徽标观察线形成的角度。

9.根据权利要求1所述的方法，其中经由一种或一种以上视觉特征提取技术的应用来提取所述视觉特征。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或一个以上品牌特有视觉签名经由所述移动装置可存取的数据库而与所述一个或一个以上POI相关联。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述数据库包括视觉辅助数据库，所述视觉辅助数据库包括以下各项中的至少一者：室内环境的识别符ID；与所述一个或一个以上POI有关的位置信息；所述一个或一个以上品牌特有视觉签名的所述所提取的视觉特征；或其任何组合。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或一个以上图像包括经由用以查看所述一个或一个以上品牌特有视觉签名的摇拍序列获得的一系列视频帧。

13.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括至少部分地基于一个或一个以上已知位置的所述一个或一个以上POI中的至少一个额外POI来细化所述所估计的位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述至少一个额外POI包括在所述移动装置的现场相机视图中同时展示的POI。

15.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分地基于可从中看到所述一个或一个以上POI的区域来估计所述位置。

16.一种设备，其包括：

移动装置，其包括：

无线收发器，其用以接收视觉辅助信息；

相机传感器，其用以捕获一个或一个以上图像；以及

至少一个图像处理模块，其耦合到存储器以处理所述一个或一个以上图像以：

从经由所述相机传感器捕获的所述一个或一个以上图像提取视觉特征；以及

至少部分地基于所述所提取的视觉特征与和一个或一个以上已知位置的一个或一个以上POI相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名之间的匹配来估计所述移动装置的位置。

17.根据权利要求16所述的设备，其中所述至少一个图像处理模块进一步用以：

估计相对于所述一个或一个以上POI的姿势；以及

至少部分地基于所述所估计的姿势来估计所述移动装置的所述位置。

18.根据权利要求17所述的设备，其中所述姿势是至少部分地基于所述移动装置相对于所述一个或一个以上POI的视线角来估计。