[发明专利]用于运行机动车的进行纵向引导的驾驶员辅助系统的方法和机动车

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于运行机动车的进行纵向引导的驾驶员辅助系统的方法以及具有这种驾驶员辅助系统的机动车，所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统在纯跟随运行中这样调节所述机动车的速度，使得到作为调节目标的在前行驶车辆的距离保持恒定，并且所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统在自由驾驶运行中调节到期望速度。

背景技术

此外，这种进行纵向引导的驾驶员辅助系统在现有技术中已经公知。所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统通过自动的制动和加速干涉至少部分自动地调节机动车的运行。简单的进行纵向引导的驾驶员辅助系统是所谓的速度调节设备（GRA），通常也被称为自动速度仪。在此，在驾驶员方可调整期望速度，所述期望速度于是自动地由驾驶员辅助系统尽可能精确地遵循。

在这种基本构思的扩展中，提出了具有所谓的随动调节器并且通常也被称为ACC系统（Adaptive Cruise Control）的进行纵向引导的驾驶员辅助系统。在此，不仅在自由驾驶运行中调节到驾驶员的期望速度，而且原则上监测：是否存在在前行驶车辆。如果尤其是在可能情况下也可通过驾驶员调整的调节距离、通常为一个时间区间内情况如此，则变换到纯跟随运行中，在所述纯跟随运行中，机动车的速度这样匹配，使得到在前行驶车辆的距离相应于调节距离。所调节到的在前行驶车辆也可被称为调节目标。

调节目标例如可在所谓的可信化方法中求得。在此求得并且借助于判据评价在机动车之前行驶的目标。例如已经公知，求得与机动车的最可能的未来轨迹相应的行驶包络区并且全部处于行驶包络区之外的目标排除在考察之外，其中，于是通常选择在机动车的行驶方向上沿着行驶包络区下一个目标作为调节目标。反向过程即调节目标的丢失以及因此跟随运行的结束通常被称为调节目标的不可信化，因为其可信度作为调节目标例如落到阈值以下，或者，由于车道变换或由于测量误差，目标甚至不再被探测到。

为了使从自己的行车道拐出（驶出原车道）的在前行驶车辆不可信，当在前行驶车辆离开行驶包络区时，当前出现调节目标的丢失。恰恰在该时刻，尽可能舒适地又加速到期望速度，此后过渡到自由驾驶运行中。但在此出现下列问题。如果在作为调节目标的超过另一个车辆的在前行驶车辆之后行驶并且接近其空隙，在所述空隙中，超车的在前行驶车辆对于自己的机动车给出超车可能，则自己的加速大多这样迟且这样缓，使得另一个车辆即以前的调节目标的空隙又变得过小，由此，该机动车的驾驶员又变换行车道并且自己的机动车因为距离变得较小而通过用于建立调节距离的制动过程明显排斥并且由此在下一个超车过程之后在下一个空隙的情况下仍需要较长时间以便过渡到加速。该效果可重复，直到存在较长的空隙，所述空隙在延迟的加速下仍足以超过以前的调节目标。这以任何方式都不满足驾驶员的期望，因为对于驾驶员由其经验可更容易地将在其之前行驶的车辆识别为拐出者，据此，驾驶员可明显早地加速，即使在前行驶车辆仍在自己的车道上。

发明内容

因此，本发明的目的在于，这样改善用于进行纵向引导的驾驶员辅助系统、尤其是ACC系统的运行方法，使得对拐出者更好地作出反应并且尤其是成功的超车过程变得更可能。

为了实现所述目的，根据本发明，在开头所述类型的方法中提出，在前行驶车辆的拐出可能性根据至少一个环境传感器的传感器数据来求得，其中，到在前行驶车辆的调节和/或直接在跟随运行结束之后的自由驾驶运行中的调节根据拐出可能性来修正或到在前行驶车辆的调节结束。

自己的机动车、具体讲驾驶员辅助系统因此执行对附近区域中的拐出者的优先调节反应。驾驶员辅助系统、尤其是ACC系统对于在前行驶车辆求得拐出可能性并且根据该参量对实际上仍被分类为调节目标的车辆作出反应。以此方式，驾驶员辅助系统的使用者的满意度提高，因为可对拐出车辆作出较快速且较动态的反应，所述反应在其技术措施方面指向驾驶员的行为，这意味着，进行期待的反应，所述反应尤其是允许当在前行驶车辆“就位”时执行超车过程。

在此，在这里还需要注意的是，根据本发明的方法不言而喻在全部实施形式中都自动地进行，其中，该方法尤其是可通过驾驶员辅助系统的控制装置执行，在那里，该方法通过相应软件和/或电子部件来实现。

如已所述，根据本发明的方法涉及这样的情况，在该情况下，在前行驶车辆实际上仍作为跟随运行中的调节目标被可信化，其中，存在多个用于具体反应的可能。