[发明专利]用于分析任务轨迹的方法和系统

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求2011年5月5日提交的美国分案申请号61/482,831的优先权，其公开的全部内容通过引用并入本申请。

本申请是由国家健康协会资助的资助号为No.1R21EB009143-01A1和国家科学基金资助的资助号为Nos.0941362和0931805的政府支持所做出的。美国政府对本发明拥有特定权利。

技术领域

本发明涉及分析轨迹，更具体地本发明涉及分析任务轨迹。

背景技术

所有参考文献、包括文章、公开的专利申请以及本申请中任意地方参考的专利的内容通过引用并入本申请。

随着将近两千台用于机器人手术的达芬奇手术系统[Badani,KK和Kaul,s.和Menon,M.Evolution of robotic radical prostatectomy:assessment after2766procedures.Cancer,110(9):1951-1958,2007]在泌尿科[Boggess,J.F.Robotic surgery in gynecologic oncplogy:evolution of a new surgical paradigm.Journal of Robotic Surgery,1(1):31-37,2007;Chang,L.和Satava,RM和Pellegrini,CA和Sinanan,MN.Robotic surgery:identifying the learning curve through objective measurement of skill.Surgery endoscopy,17(11):1744-1748,2003]、妇科[Chitwood Jr,W.R.Current status of endoscopic and robotic mitral valve surgery.The annals of thoracic surgery,79(6):2248-2253]、心脏手术[Cohen,Jacob.A Coefficient of Agreement for Nominal Scales.Educational and Psycholoogical Measurement,20(1):37-46,1960;Simon DiMaio和Chris Hasser.The da Vinci Research Interface.2008MICCAI Workshop-Systems and Architectures for Computer Assisted Inerventions,Midas Journal,http://hdl.handle.net/1926/1464,2008]以及其它专业领域中的广泛应用，已经出现了针对训练（包括基于训练的仿真）的迫切需要。达芬奇远程手术系统包括控制台，该控制台包括自动立体观测显示仪，系统配置面板以及主操作臂，其中该主操作臂控制固定在患者侧一组独立操作臂上的一组可操作的腕式手术仪器。外科医生远程操作这些仪器同时观察固定在其中一个仪器操作臂上的内窥摄像机的立体输出。该达芬奇手术系统是一种复杂的人机交互系统。由于具有复杂的系统，因而其需要相当大量的实践以及训练以达到熟练度。