[发明专利]用于识别可能的碰撞对象的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于在图像中识别可能的碰撞对象的方法和装置，该图像由布置在汽车中的记录单元所检测，其中，记录单元构造为根据所检测的图像提供具有预给定图像大小的数字原图像。此外，本发明涉及用于汽车的识别系统。

背景技术

在夜间行驶时，车辆驾驶员的视野基本上由借助于车辆前灯对行车道的照亮来确定，其中，常常短时由于迎面而来的车辆的车辆前灯的眩光而使夜视变差。此外，许多驾驶员在夜间视力会有一定下降。因此，现代汽车越来越多配备夜视系统。夜视系统典型地分类为被动夜视系统或者主动夜视系统。被动夜视系统检测由对象发射的红外环境光。主动系统例如使用红外光源来沿着汽车行驶方向照射预给定区域，并且利用特殊摄像机将由对象反射的红外光处理成热图像。在大多数情况下，所检测的热图像借助光学输出单元例如利用布置在仪表盘中的显示器或抬头显示器显示。

发明内容

本发明所基于的任务是提出用于识别可能的碰撞对象的方法和装置以及用于汽车的识别系统，其能够在不同的汽车行驶条件和/或交通条件下实现可靠地识别可能的碰撞对象并且有利地降低交通参与方的事故概率。

该任务通过独立权利要求的特征来解决。本发明的有利扩展方案在从属权利要求中予以描述。

根据第一方面和第二方面，本发明的突出特点在于用于在图像中识别可能的碰撞对象的方法和对应装置，该图像由布置在汽车中的记录单元检测。该记录单元在此情况下构造为，根据所检测的图像提供具有预给定图像大小的数字原图像。通过在减少像素的意义下减小原图像分辨率产生具有预给定第一中间图像大小的第一中间图像。此外，产生具有预给定图像大小的第二中间图像，使得第二中间图像包括第一中间图像。第二中间图像借助预给定的检测器来分析以便检验在第二中间图像中是否存在预给定对象类型的对象，其中，检测器构造为，分析预给定图像区段并且识别具有预给定对象大小范围的预给定对象类型的对象。

数字图像、数字图像的区段或数字图像中的对象的大小在本发明的范畴内理解为数字图像、区段或对象在图像平面内按像素数目测量的水平和垂直伸展。

检测器例如分别包括描述器和应用于描述器上的分类器。在此情况下，描述器表示图像区段中的一个特征或特征集合。借助分类器例如可以确定置信区间和/或相应图像区段中存在对象的概率，和/或作出在相应图像区段中是否包含对象的决定。为了识别预给定对象类型的对象例如借助许多示例数据训练检测器。检测器的训练因此会非常费事。检测器的识别效率会与要识别的对象的对象大小有关。因此，检测器例如被训练，使得其可靠地识别应用特定的对象大小范围中的预给定对象类型的对象。

原图像分辨率的减小能够实现由记录单元检测的图像在放缩的情况下被分析，使得预给定对象类型的对象可以具有可在检测器能可靠识别对象的对象大小范围中的对象大小。利用检测器对原图像中的对象的可靠识别本身就需要的检测器匹配并不必要。有利地，直至对象能被可靠识别为可能的碰撞对象的最小识别距离即实际对象与记录单元之间的最小距离可以根据原图像的缩放比来预给定。

有利地，第二中间图像具有原图像所具有的图像大小，使得第二中间图像的分析可以利用合适构造的程序例程来进行，所述例程也可以借助预给定的检测器用于分析原图像。

在一种有利的扩展方案中，在识别出第二中间图像中的对象时根据汽车距对象的距离和/或车辆速度将对象分类为可能的碰撞对象并且产生信号用于指示预给定的报警。这能够实现使车辆用户尤其是车辆驾驶员及时注意到危险，使得车辆驾驶员和/或车辆可以作出合适反应以避免碰撞。报警例如可以借助声学信号、光学信号和/或触觉信号来指示。

在另一种有利的扩展方案中，第一像素值根据原图像或第一中间图像的像素值来确定，并且第二中间图像的未被第一中间图像包括的剩余像素具有第一像素值。

在另一种有利的扩展方案中，第一像素值代表原图像或第一中间图像的近似所有像素值的平均值。这能够实现第二中间图像的简单且快速的确定。

在另一种有利的扩展方案中，记录单元构造为检测热图像。记录单元例如可以包括红外摄像机。有利地，这能够实现辐射热的对象例如生物尤其是在夜间能被识别。预给定对象类型为此可以包括特定动物种类和/或人。