[发明专利]用于确定车辆的倾斜位置的方法和装置

权利要求书

1. 用于确定车辆的倾斜位置的方法，其特征在于，借助于传感器（1）来检测具有摆动比率份额及偏转比率份额的转速（ω），所述传感器（1）的测量轴线（2）相对于所述车辆（3）的纵轴线（3）倾斜了俯仰角（β），并且从所述转速（ω）中求得摆动角（φ）。

2. 按权利要求1所述的方法，其特征在于，在使用偏转比率模型的情况下计算所述车辆的偏转比率（G）并且根据所计算的偏转比率（G）从所测量的转速（ω）中求得所述摆动比率（W）。

3. 按权利要求2所述的方法，其特征在于，所述偏转比率模型（G）取决于所述车辆的纵向速度（v）。

4. 按权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述偏转比率模型（G）取决于所述车辆的横向加速度（ay）。

5. 按前述权利要求中任一项所述方法，其特征在于，检测围绕着测量轴线（2）的转速（ω），所述测量轴线（2）不是沿着所述车辆的纵轴线（3）或者垂直轴线（4）指向。

6. 按前述权利要求中任一项所述方法，其特征在于，预先给定用于所述摆动角（φ）的起始值（φ₀）并且在迭代的过程中求得所述摆动角（φ）。

7. 按前述权利要求中任一项所述方法，其特征在于，在求取所述摆动角（φ）时考虑到关于所述行车道的位置和/或所述车辆的俯仰角的信息。

8. 按权利要求7所述的方法，其特征在于，从至少一个加速度传感器的和/或至少一个车轮转速传感器的信号中求得关于所述行车道的位置和/或有关所述车辆的俯仰角的信息。

9. 按前述权利要求中任一项所述方法，其特征在于，在求取所述摆动角（φ）时考虑到关于所述行车道的位置变化和/或所述车辆的俯仰比率的信息。

10. 按权利要求9所述的方法，其特征在于，从至少一个转速传感器的信号中求得关于所述行车道的位置变化和/或所述车辆的俯仰比率的信息。

11. 按前述权利要求中任一项所述方法，其特征在于，该方法用于确定二轮车辆的倾斜位置。

12. 计算单元，包括用于实施前面提到的方法之一的机构。